PANTHER安装

今天把PANTHER在Ubuntu18.04装了一下，遇到了两个问题，下面是完整教程（官网翻译过来的）
我记得之前网页上写的是PANTHER已经在Ubuntu18.04和Ubuntu20.04测试过，但是现在变成在Ubuntu20.04上测试过，其他Ubuntu版本可能存在小的修正，可以创建issue来提问。

先装依赖：

CGAL：

sudo apt-get install libgmp3-dev libmpfr-dev -y
mkdir -p ~/installations/cgal && cd ~/installations/cgal
wget https://github.com/CGAL/cgal/releases/download/releases%2FCGAL-4.14.2/CGAL-4.14.2.tar.xz
tar -xf CGAL-4.14.2.tar.xz && cd CGAL-4.14.2/ && cmake . -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && sudo make install

这个没啥问题，按照步骤装就行。

CasADi

sudo apt-get install gcc g++ gfortran git cmake liblapack-dev pkg-config --install-recommends
sudo apt-get install swig
sudo apt-get install coinor-libipopt-dev
cd ~/installations #Or any other folder of your choice
git clone https://github.com/casadi/casadi.git -b master casadi
cd casadi && mkdir build && cd build
cmake . -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DWITH_PYTHON=ON -DWITH_IPOPT=ON .. 
sudo make install

IPOPT

这个他让去官网申请一个Personal Licence，但是我看个人的Licence和他的版本不一样，会出问题，他那个版本是要申请教育版需要用教育邮箱，我也申请了，但是说是一个工作日，等不及了看到知乎这篇文章有，于是就在这下载了。

cd ~/installations/coinhsl-2015.06.23
wget http://glaros.dtc.umn.edu/gkhome/fetch/sw/metis/OLD/metis-4.0.3.tar.gz #This is the metis version used in the configure file of coinhsl
tar xvzf metis-4.0.3.tar.gz
#sudo make uninstall && sudo make clean #Only needed if you have installed it before
./configure LIBS="-llapack" --with-blas="-L/usr/lib -lblas" CXXFLAGS="-g -O3 -fopenmp" FCFLAGS="-g -O3 -fopenmp" CFLAGS="-g -O3 -fopenmp" #the output should say `checking for metis to compile... yes`
sudo make install #(the files will go to /usr/local/lib)
cd /usr/local/lib
sudo ln -s libcoinhsl.so libhsl.so #(This creates a symbolic link `libhsl.so` pointing to `libcoinhsl.so`). See https://github.com/casadi/casadi/issues/1437
echo "export LD_LIBRARY_PATH='\${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib'" >> ~/.bashrc

然后按照这个步骤来就可以了。
运行./configure这句话时显示权限不够，运行下面这句话就可以了

chmod +x configure

其他依赖

sudo apt-get install ros-"${ROS_DISTRO}"-rviz-visual-tools  ros-"${ROS_DISTRO}"-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install git-lfs ccache 

如果你是Ubuntu18.04则运行

sudo apt-get install python-catkin-tools -y

如果你是Ubuntu20.04则运行

sudo apt-get install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools -y
sudo apt-get install python-is-python3 -y

最后安装panther

cd ~/Desktop && mkdir ws && cd ws && mkdir src && cd src
git clone https://github.com/mit-acl/panther.git
cd panther
git lfs install
git submodule init && git submodule update
cd ../../ && catkin build
echo "source ~/Desktop/ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后运行就可以了

roslaunch panther simulation.launch quad:=SQ01s

但是我到这出现问题，会报错，终端会出现几行红色的字，上官网搜issues发现可能是Ubuntu版本的问题，作者回答说d58b025是最后一次在Ubuntu18.04上测试过的版本，让回退到这个版本尝试一下。
那就运行

git reset --hard d58b025

然后重新编译了一下，就可以运行了，可是不知道这个版本有没有啥问题，就还没深入去看，但是运行是可以的。在rviz里按G或者点上面2D nav Goal也可以设置目标点。
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