基于 EtherCAT的Simulink-Realtime松下伺服调试

概要

近期实验接触到松下A6家族的伺服电机控制器，经过一段时间的调试终于能够通过EtherCAT进行simulink-realtime的实时在线控制。调试过程不易，在此将调试思路以及调试方法进行一个总结，权当备忘。

关于松下A6伺服驱动

松下MBDLN25BE这款伺服驱动器是一款支持EtherCAT的总线伺服驱动器，能够进行位置控制、力矩控制以及速度控制。自带串口通信可以与上位机调试软件PANATERM进行基础的参数设置以及试运行功能。驱动自带多重安全防护、可以有效地避免意外操作对驱动器带来的损坏。

关于TwinCAT

TwinCAT3是倍福公司推出的一款EhterCAT配置工具，该软件可以在倍福公司官网直接下载TwinCAT3.利用这款软件可以配置倍福的板卡，生成simulink可以识别的ENI文件。如果没有倍福的板卡，使用其他的板卡也是可以使用TwinCAT3进行配置的。建议在安TwinCAT3之前先安装VisualStudio 2016。因为我们后期进行的EtherCAT配置都是基于VS环境下的，同时VS的版本不能太高，否则可能在运行Realtime编译的时候产生错误，提示找不到解释器。

硬件环境的搭建

主机：Intel网卡，CPU
从机：双网卡：
伺服驱动：松下MBDLN25BE
电机：松下电机
主机通过ethercat连接从机，从机通过ethercat连接控制器。

TwinCAT的基础配置

在这里我们使用TwinCAT3来对我们的伺服驱EtherCat进行基础配置。需要注意的是与其他的很多教程不同，因为我们不是采用了专门的数据控制器（MATLAB新版本只支持SpeedGoat的IO模块因此最好采用低版本的MATLAB）在主机上我们不能扫描到从机的设备，因此我们使用从机进行驱动器的EtherCAT配置。在此之前我们需要设置主机和从机的网卡IP地址在一个网段，例如我在这里的配置：主机网卡192.168.10.1从机连接主机网卡192.168.10.3从机连接伺服网卡192.168.10.2

先将你的驱动的ESI文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT目录，
打开Twincat3新建一个project，点击如图所示的选项

创建成功后点击如图所示选项，会弹出一个网卡设备列表，选择与驱动器连接的网卡驱动进行安装即可。

安装完成后打开解决方案管理器，点击device，右键scan。如果可以扫描成功，就会弹出询问你是否添加box的对话框，点击是，然后会弹出模式选择对话框，选择NC模式。不启动freerun。添加成功后界面显示如下

此时可以进行设备的基础配置，我们点击MOTION选择我们控制的axis

如上图所示点击编码器设置，可以设置我们的电机精度以及螺距。之后点击other，可以设置为位置控制模式。

再点击Ctrl选项，设置位置 观测为false，否则开机会导致位置过大启动保护

完成上述设置后，可以电机如图按钮进行在线运行，这是一个测试步骤以验证你上述的配置是否是成功的。
开始运行后双击Axis1，点开online选项卡就可以对电机进行实时的控制。
但是我们的配置并没有到这里就结束，我们还需要进行与sinmulink相关的配置；点击SYSTEM，选择tasks右键新建一个task，记得选择第二项，然后OK.

点击新建的task，选择inputs和outputs右键添加新项，然后再新建立的 项目双击点击linked to，这一步是为了把变量与我们的电机进行关联

之后双击新建的task，修改我们的一个控制频率。这里建议设置为1ms

然后依次点击MOTION下面的SAF以及SVB进行同样的设置。把他们的 频率设置为一致的。随后点击devices选择EterCAT选项就可以导出xml文件。

从机的搭建配置

首先下载一款DOS操作系统，使用一张容量不超过4GB的U盘，格式化为FAT32格式，使用写盘工具进行启动盘的制作。
启动盘制作完成后，将从机电脑BIOS设置为legacy引导 ，开启这一引导之前需要关闭secure boot选项。并且在bootlist中设置U盘为第一启动。
设置完成后插入U盘，开机系统将会自动进入DOS操作系统，进入成功后电脑将会显示当前的DOS信息。

上述DOS系统搭建完成后将U盘插入主机，启动matlab，在simulink下打开realtime-tools，进入从机配置环节。我们选中Target1，配置其IP地址以及子网掩码如图。
由于我们从机采用的是pci的网卡，所以第二项选择为pci，设备类型为auto。最后生成文件到移动设备。

拔出U盘后插入从机启动DOS系统，会自动出现MATLAB的relatime界面。如图，上面会提示当前使用的pci总线编号。

simulink实时仿真

到上面我们的环境就算是真正搭建完成了，接下来在simulink中加入EtherCAT Init模块，双击选择我们生成的ENI文件，注意这里的pcibus并不是从机上matlab显示的总线号。而是我们从机连接驱动器的网卡总线号，这个可以通过从机的设备管理进行查询。如果输入的是matlab提示的总线号，那么运行时将会报错。

完成后点击下图所示按钮，选择模式为External，此时控制栏会发生变化。

设置我们的仿真参数如图，步长设置为1ms与我们的从机对应。将目标文件改为实时仿真文件。


完成后点击编译按钮download到我们的从机，点击连接，运行。如果没有报错就可以加入PDO模块进行数据的读写以及电机控制啦！

总结

搭建仿真平台的过程最需要注意的就是硬件和软件的支持问题，目前发现的华硕玩家国度的主板并不支持使用rufus制作的DOS操作系统，所以尽量选择老一些的主板。同时matlab版本不能太高，matlab2021已经不支持speedgoat以外的硬件环境了。同时选择合适版本的vs环境也非常重要，TwinCAT不能支持太高版本的vs，同时matlab 2019也不支持VisualStudio 2020，否则在realtime编译的时候会报错，提示版本不支持。