基于EtherCat通信的simulink Real-time配置

软件与硬件环境

matlab：2017b，编译环境是vs2013

twincat：3.1.4024.22

驱动器：maxon

电机：maxon

力传感器的数据采集卡：宇立SRI-8126

主机系统：Win10 专业版

主机与从机都是i7-6700的cpu

xml文件生成

（以下步骤是在硬件接线已经完成情况下进行）

首先在twincat中新建twincat projects

扫描设备

选择twincat NC任务

这里可以先选择否

在IO-Device里可以看到硬件配置已经添加进来了

（Drive1-6是电机驱动器，Box7和Box8是两个数据采集卡）

现在去最顶部System-Tasks中新建任务，注意一定要选择Twincat Task with Image.

在新建的task中新建input项。

一般数据类型选择DINT就行。

随后双击新建的input项，在出现的Variable页面中点击linked to按钮。

将我们新建的的这个input随便链接到一个驱动器的输入上（主要是为了建立关联），注意不要链接错位置，要链接到IO上而不是NC task的Axis里。

修改任务周期，使我们新建的task的任务周期和NC task的SAF和SVB任务周期一致。

现在可以去生成xml文件了，双击左侧I/O中的Device 3，在界面中选择ethercat页面，选择导出configuration file，保存到一个位置即可。

Simulink中的配置

在matlab中新建simulink文件，在library中依次选择Simulink Real-Time→EtherCat→EtherCat Init模块。

双击拖入的Init模块，点击browse选择刚刚生成的xml文件，PCI Bus记得改成与从机一致。

点击configuration parameters，主要有两个地方要改：

然后这里记得改成external。

随后就可以看看有没有问题了，拖进一个PDO Receive模块，比如这里选择六轴力传感器绕x轴的扭矩，

然后连上一个scope（这里忘了截图了），编译模型，连接从机，开始运行，看看输出是否正确。

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基本的配置就这些了，写的比较随意，如果有遗漏或者错误的地方，欢迎大家指出，也欢迎大家一起讨论，共同进步。

也欢迎大家去看我的知乎，账号在图上了。