Simulink Desktop Real-Time

目录

一、介绍

1.1 一般的Simulink模型和Real-Time模型的区别

1.2 Simulink Real-Time model与Simulink Desktop Real-Time model的区别

一、介绍

Simulink Desktop Real-Time 提供实时内核，用于在 Windows 或 Mac 笔记本电脑或台式机上执行 Simulink 模型，它包括连接到一系列 I/O 设备的库模块，可以使用计算机创建和调整实时系统以进行快速原型制作或硬件在环仿真。

1.1 一般的Simulink模型和Real-Time模型的区别

一般的Simulink模型在运行时仿真时间往往快于实际时间，Real-Time模型用来与外部物理设备进行通信从而可以对外部设备进行数据读取与控制，它的仿真时间是实时的、与实际时间相吻合的。

1.2 Simulink Real-Time model与Simulink Desktop Real-Time model的区别

Simulink Real-Time model需要两台计算机，其中一台（开发机）用来搭建模型进行编译，编译好的代码下载到另一台（目标机）上运行，这两台计算机之间通常用网线进行来连接通信，执行代码的目标机与外部设备进行通信，由于目标机有很多类型的通信接口，所以它跟外部设备的通信方式可以根据实际情况进行选择。比如DSpace与Speedgoat就是这样的模式，它俩的唯一区别是DSpace的数据控制展示界面在开发机上有个专门的软件，Speedgoat的数据控制展示界面在MATLAB里。

Simulink Desktop Real-Time model只需要一台计算机，模型的建立、编译以及与外部设备的连接都是在这个计算机上进行的。它提供了一个实时内核，与外部设备的交流都要通过这个内核。该类模型可以有三种模式，即Normal mode(IO Mode)、Accelerator mode、External mode(Kernel Mode)，其中Normal mode和Accelerator mode基本相同（左图），唯一的不同在于Accelerator mode中使用S-Function。如左图，在Normal mode下，model运行在MATLAB，I/O驱动模块在内核上，因此只有I/O驱动程序与实时时钟同步，相应的可以使用固定步长或者可变步长求解器，在该模式下整个数据传输的过程是：Simulink将数据存到缓冲区，内核从缓冲区读取数据，之后再传到硬件上，当simulink要读取硬件的数据的话，硬件会将数据储存到simulink可以访问到的储存器中，存满之后simulink读取就可以了。至于External mode（右图），model编译生成real-time application，real-time application和I/O驱动模块都运行在内核上，此时模型完全与实时时钟同步，相应的只能使用固定步长求解器，Simulink的作用只是读取和显示数据，在该模式下整个数据传输的过程是：I/O进行通信，real-time application将数据存储在Simulink可访问的内存中，当该数据缓冲区填满，simulink将会把数据送到MATLAB环境中，在此期间不会收集数据。当然，这三种模式的选择标准是看采样率，Normal mode/Accelerator mode的采样率最高只有1khz，而External mode的采样率最高可达20khz。