[ROS学习]（1） Ubuntu18.04 下的ROS安装

[ROS学习]（1） Ubuntu18.04 下的ROS安装

更换软件源

1. 备份原文件

   　sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bcakup
   

2. 打开文件，添加源，或替换掉原来所有内容
   使用 vim 编辑器（可将 vim 替换为 gedit 编辑器进行编辑）

   sudo vi /etc/apt/sources.list
   

   # 阿里云源
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
   # 测试版源
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
   # 源码
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
   # 测试版源
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
   

3. 更新软件列表

   sudo apt-get update
   

4. 更新软件（可选）

   sudo apt-get upgrade
   

安装ROS

ROS官网安装教程

1. 设置软件源

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置key

   sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
   

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 更新软件源

   sudo apt update
   

4. 安装

   共有四个版本，建议安装full版本

   desktop-full:

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

   desktop:(普通版本)

   sudo apt install ros-melodic-desktop
   

   ROS-Base:(基础版)

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   

   Individual Package:(独立包安装)(PACKAGE ： 要安装的功能包名)

   sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
   

   列举可用的功能包：

   apt search ros-melodic
   

5. 配置环境

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
   

6. 构建依赖包

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

   安装 rosdep

   sudo apt install python-rosdep
   

   初始化及更新 rosdep

   sudo rosdep initrosdep update
   

   解决rosdep init 与 rosdep update 访问超时的问题

   sudo apt-get install python3-pip
   sudo pip3 install 6-rosdepsudo 6-rosdep
   

构建项目的workspace

1. 创建工作空间文件夹
   于确定的目录下打开终端
   创建新的文件夹 ros_work_space

   mkdir ros_work_space
   

   进入该目录下

   cd ros_work_space/
   

   创建 src 目录

   mkdir src
   

   进入 src 目录下

   cd src/
   

   使用ros指令生成 CMakeLists.txt

   catkin_init_workspace
   

2. 编译工作空间
   返回 src 目录下

   cd ..
   

   输入指令对该工作空间进行编译

   catkin_make
   

3. 设置环境变量
   输入指令以设置环境变量

   source devel/setup.bash
   

   输入指令以查看设置的环境变量

   echo $ROS_PACKAGE_PATH
   

   在修改完环境变量之后重启终端窗口才可以生效

【参考】：

• 【ROS安装小技巧】rosdep update time out 报错问题的解决方案