Ubuntu18.04安装ROS-melodic

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

Ubuntu18.04对应的ROS工具包为melodic。我在安装时趟了不少的雷，现在我将安装步骤以及部分雷坑给大家写一下。

一、安装前设置

打开虚拟机进行如下设置：

二、安装步骤

打开虚拟机终端，依次执行：

1、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装rosinstall

sudo apt install  python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、可能出现的问题

1、安装ros时，sudo rosdep init 报错：

错误提示:
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决：------按照以下方法检查
①、时间问题：
终端输入sudo tzselect

②、使用手机热点下载，多尝试几次。
③、境外资源被屏蔽
解决：
查询错误提示中域名的IP地址，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名与IP映射
实现:
Ⅰ.访问域名查询网址:https://site.ip138.com/

Ⅱ.查询域名ip，搜索框中输入: raw.githubusercontent.com，自由复制一个查询到的IP

图不能放，审核一直不通过，有问题可以找我。。。

Ⅲ.修改 /etc/hosts 文件，命令:

sudo gedit /etc/hosts

添加内容: 185.199.110.133 raw.githubusercontent.com (查询到的ip与域名，并不一定是这个！)，保存并退出。

Ⅳ.重新执行rosdep初始化与更新命令，如果rosdep update 抛出异常，基本都是网络原因导致的(建议使用手机热点)，多尝试几次即可。

2、如果rosdep update一直失败：
Ⅰ、可以连上手机热点，多试几次；
Ⅱ、修改hosts文件
打开这个路径下的文件：

cd ./etc/ros/rosdep/sources.list.d
#里面有个20-default.list

修改20-default.list成这样：
链接（也可以留言找我要）
然后再rosdep update即可；
-------------------------------------附上一张安装成功的图片-------------------------------------

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