Ubuntu18.04下安装ros melodic

一、配置Ubuntu软件源

打开软件与更新，将main、universe、restricted、multiverse全部勾选，并在"下载自"这个地方选择一个国内镜像源，我用的是清华源

二、设置ros安装源

将ros的软件源地址添加到sources.list文件夹中以确保安装时找到准确的软件地址

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、更新软件包列表

sudo apt update

五、安装ros melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

六、初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

解决过程在：sudo rosdep init出现ERROR: cannot download default sources list from：
​

七、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

八、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-roslaunch

九、安装terminator

sudo apt install terminator

Terminator 常用快捷键:

Ctrl+Shift+T                #打开terminator
Alt+Up                          #移动到上面的终端
Alt+Down                        #移动到下面的终端
Alt+Left                        #移动到左边的终端
Alt+Right                       #移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    #水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    #垂直分割终端
Ctrl+Shift+S                    #隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    #搜索
Ctrl+Shift+C                    #复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    #粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    #关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    #退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    #最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    #最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        #移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  #Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

十、启动三个终端，分别输入以下指令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

​

成功！！！

参考文献：
1.科大迅飞机器人开发平台
2.B站博主的ROS安装保姆步骤
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