五、话题编程

一、话题编程

1、创建talker.cpp

#include <sstream>					
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");  //这里的前两个参数和main函数的参数一样,最后一个参数就是节点的talker

  // 创建节点句柄,一种特殊的指针
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//发布者存放的队列最大长度,超出后,前面的被删除

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

        // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时,减少cpu占用
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
} 

2、创建listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//毁掉函数机制,当收到订阅的消息时,就会进入回调函数

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();//

  return 0;
}

3、编译

(1)打开功能包下面的CMakelists.txt,找到 build,加入如下代码

add_executable(talker src/talker.cpp)  //添加生成相应节点所依赖的代码快,不止一个
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

(2) 回到工作空间下(catkin_ws),进行编译
catkin_make

4、运行

	(1)roscore
	  (2)  rosrun  learning_communication talker
	  (3)  rosrun  learning_communication listener
  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值