ROS基础--创建话题编程功能包

1.创建功能包

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

创建功能包的方法：在src文件夹下。catkin_create_pkg [名字] {依赖}{依赖}{依赖}。如：catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

  

创建成功后，生成两个文件两个文件夹，如上图所示。

2.编译功能包

~/catkin_ws$ catkin_make

在根目录下catkin_make，不报错即编译成功

source devel/setup.bash

3.在功能包src文件夹下，可以创建源码了。

新建talker.cpp和listener.cpp

4.编译源代码

写完后要编译代码，在cmakelist中，找到add_executeable（），可以去掉注释，改下内容，也可以在这行代码底下自己写：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

编译完cmakelist文件后，重新回到catkin_ws下，catkin_make。编译一下。成功不标红的话，生成build target talker和build target listener，在devel/lib里就会有两个可执行文件了

可以进入到lib文件夹下，./talker和./listener运行可执行文件，也可以rosrun learning_communication talker, rosrun learning_communication listener启动节点