ROS通信编程
1. 话题编程
话题编程的流程：
- 创建发布者
- 创建订阅者
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
1.1 如何实现一个发布者
流程：
- 初始化ROS节点
- 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
- 按照一定的频率循环发布消息
1.2 如何实现一个订阅者
流程：
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
1.3 如何编译代码
流程：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
1.4 话题编程操作演示
1.4.1 创建工作空间
1.4.2 工程编译
使install空间出现：
1.4.3 创建功能包
创建功能包：
（要放在src里面）：
打开功能包：
include放置头文件
src放功能包的代码
后面两个文件是功能包一定有的，使其区别于普通文件夹的属性
1.4.4 设置环境变量
检查环境变量：
用echo命令把环境变量打开
（ROS_PACKAGE_PATH 是ROS本身的一个环境变量，通过这个环境变量查找所有功能包的路径）
也是只有在前一步设置了工作空间的setup.bash之后，path里面才会包含工作空间的路径
1.4.5 代码撰写
往功能包下的 src 中添加的 cpp 文件，该文件实现了发布者：
publisher_cpp.cpp 代码如下：
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv){
//ROS节点初始化
ros::init(argc,argv,"talker");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok()){
//初始化std_msgs::String 类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world "<<count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
ROS_INFO("%s",msg.data.c.str());
chatter_pub.publisher(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
订阅者listen.cpp代码
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接受到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr&msg){
//将接受到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard : {%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv){
//初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"listener");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Subscriber，订阅名为chatter 的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
编译代码
设置CMakeLists.txt文件
//配置CMakeLists.txt中的编译规则
// 1、设置需要编译的代码和生成的可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
// 2、设置链接库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
在添加了源文件后，我们需要修改编译规则，进行编译：
1.4.5 运行结果
运行可执行文件
roscore
rosrun learning_communication publisher
rosrun learning_communication listen
1.5 自定义话题消息(补充)
- 定义
msg文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
sudo nano Person.msg
Person.msg
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
- 在
package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
-
在
CMakeLists.txt添加编译选项
-
编译成功：
-
查看自定义消息(记得启动核心
roscore和设置环境变量source devel/setup.bash)
2.服务编程
2.1 定义srv文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv
AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum
2.2 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
同上述的话题编程
2.3 代码撰写
server.cpp
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
res.sum=req.a+req.b;
ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
//循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
client.cpp
#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
//从终端命令行获取两个加数
if(argc!=3)
{
ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个client，请求add_two_ints_service
//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a=atoll(argv[1]);
srv.request.b=atoll(argv[2]);
//发布service请求，等待加法运算的应答请求
if(client.call(srv))
{
ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
2.4 设置CMakeLists.txt文件
编译(存在一些警告，可以不用管)
2.5 运行可执行程序
先运行server，再运行client
3.动作编程
动作是一种基于ROS消息实现的问答通信机制，它包含连续反馈，可以在任务过程中止运行。
动作（Action）的接口
| 接口名称 | 接口含义 |
|---|---|
| goal | 发布任务目标 |
| cancel | 请求取消任务 |
| status | 通知客户端当前的状态 |
| feedback | 周期反馈任务运行的监控数据 |
| result | 向客户端发送任务的执行结果，只发布一次 |
3.1 自定义动作消息
定义action文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/action
sudo nano DoDishes.action
DoDishes.action
#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete
3.2 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项
3.4 代码撰写
DoDishes_server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
ros::Rate r(1);
learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
// 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback
for(int i = 1; i <= 10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}
// 当action完成后，向客户端返回结果
ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
ros::NodeHandle hNode;
// 定义一个服务器
Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ros::spin();
return 0;
}
DoDishes_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
// 定义一个客户端
Client client("do_dishes", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个 action 的 goal
learning_communication::DoDishesGoal goal;
goal.dishwasher_id = 1;
// 发送action的goal给服务端，并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
ros::spin();
return 0;
}
设置CMakeLists.txt文件
编译(存在一些警告，可以不用管)
3.5 运行结果：
运行可执行文件
roscore
rosrun learning_communication DoDishes_client
rosrun learning_communication DoDishes_server
总结
当涉及ROS（机器人操作系统）基础时，重要的概念包括话题、服务和动作。这些概念在ROS中扮演着关键的角色，用于实现机器人的各种功能和交互。话题（Topics）是ROS中最常用的通信机制之一。它们用于实现发布者-订阅者模型，其中节点可以发布消息到话题，而其他节点则可以订阅该话题以接收消息。话题可以是任何数据类型的消息，如图像、激光扫描数据或自定义消息类型。通过话题，不同节点可以进行信息交换和协作，实现各种任务。
服务（Services）是另一种ROS通信机制，通常用于请求-响应模型。节点可以提供服务，其他节点则可以请求该服务并等待响应。服务通常用于执行特定的计算任务或获取信息。与话题不同，服务是一种点对点的通信方式，每次请求都会有一个相应的响应。这种通信模式适用于需要进行双向交互的情况，例如发送请求并等待结果。
动作（Actions）是ROS中的另一种通信方式，通常用于执行长时间运行的任务。与服务不同，动作通信包括一个目标、一个反馈和一个结果。节点可以发送一个目标到一个动作服务器，该服务器执行相应的任务并在执行过程中提供反馈。一旦任务完成，动作服务器将返回一个结果。动作通信适用于需要监视和控制任务执行过程的情况，例如机器人导航或执行复杂的运动。
在ROS中，通过结合使用话题、服务和动作，可以实现各种复杂的机器人行为。通过发布-订阅模型、请求-响应模型和目标-反馈-结果模型，不同节点之间可以进行高效的通信和协作，从而实现机器人的自主导航、感知、控制等功能。对于机器人开发人员来说，熟练掌握这些ROS基础概念是非常重要的，因为它们构成了构建和部署ROS应用程序的基础。
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