【本科毕业设计】ROS学习（一)

本科毕设——ROS学习（一）

ROS概念

ROS是一个分布式的进程（也就是节点）框架，进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包集中。
ROS具有语言独立性，对C++、Python都有适配。
ROS 有三个层次的概念: 文件系统层次、计算图层次和社区层次。

文件系统层次

文件系统级别的概念主要包括在磁盘上遇到的 ROS 资源，例如:

功能包（packages）
消息格式（msg）
服务格式（srv）

ROS计算图层次

计算图是一个由 ROS 进程组成的点对点网络，它们共同处理数据。ROS 的基本计算图概念是：

节点（Nodes）：节点是执行计算的进程。
主节点（Master）：提供名称注册和查找计算图的其余部分。
参数服务器（Parameter Server）：允许在中心位置按键（key）存储数据。它目前是Master的一部分。
消息（Messages）：节点通过传递消息相互通信。
话题（Topics）：消息通过具有发布/订阅语义的传输系统进行路由。节点通过将消息发布到给定的话题来发送消息。话题是用于标识消息内容的名称。对某种类型的数据感兴趣的节点将订阅相应的话题。
服务（Services）：请求/应答通过服务完成，服务由一对消息结构定义: 一个用于请求，一个用于应答。
Bags：一种保存和回放 ROS 信息数据的格式。

Master在计算图中充当名称（Names）服务器，存储 ROS 节点的主话题和服务注册信息。节点与主节点通信以报告它们的注册信息。当这些节点与主节点通信时，它们可以接收关于其他已注册节点的信息，并根据需要建立连接。
节点直接连接到其他节点;。Master 只提供查找信息，很像 DNS 服务器。订阅话题的节点将请求来自发布该主题的节点的连接，并将通过商定的连接协议建立该连接。ROS 中最常用的协议为 TCPROS，它使用标准的 TCP/IP 套接字。

ROS社区层次

发行版（Distribution）
The ROS Wiki

名称（Names）

图资源名称（Graph Resource Names）

图资源名称提供了一个层次化的命名结构，用于 ROS 计算图中的所有资源，如节点、参数、主题和服务。
在 ROS 中有四种类型的图资源名称: base、 relative、 global 和 private，它们具有以下语法:

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

包资源名称（Package Resource Names）

包资源名称与文件路径非常相似，只是它们要短得多。这是由于 ROS 能够在磁盘上定位软件包并对其内容做出额外的假设。
包资源名称非常简单: 它们只是资源所在的包的名称加上资源的名称。
例如，名称“ std_msgs/String”指的是“ std_msgs”包中的“ String”消息类型。