【本科毕业设计】ROS学习（三)

本科毕设——ROS学习（三)

创建和构建一个catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

需要在catkin_ws路径下catkin_make。
在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt文件

设置环境变量

vim .bashrc

在最后一行加入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

检查 ROS 环境变量包含了你所在的目录。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

echo 还可以查看其它一些 ROS 环境变量

$ROS_DISTRO          $ROS_PACKAGE_PATH        $ROS_VERSION
$ROS_ETC_DIR         $ROS_PYTHON_VERSION  
$ROS_MASTER_URI      $ROS_ROOT

创建功能包

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

工作空间的覆盖

工作空间的路径依次在ROS-PACKAGE_PATH环境变量中记录，​新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端。
​运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包；​如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间。

使用rosbash

参考链接: https://wiki.ros.org/rosbash#rosrun.
rosbash 包中包含了一些常用的 bash 函数，同时它对 zsh 和 tcsh 提供了有限支持。
命令行实用程序：

roscd - change directory starting with package, stack, or location name
rosls - list files of a ros package
rosed - edit a file in a package
rosrun - run executables of a ros package

rosed 的默认编辑器是 vim。要使用不同的编辑器，请设置 EDITOR 环境变量。例如，在你的 ~/.bashrc 最后加入：

export EDITOR='gedit -nw'

此示例使 gedit 成为默认编辑器。
rosrun 可以通过使用以下语法传递 ~parameter（私有参数） (用 _ 替换 ~) ：

rosrun my_package my_node _my_param:=value

或者设置一个名字：

rosrun package node __name:=name

ROS 常用命令行工具

rostopic

rostopic bw     显示话题使用的带宽
rostopic delay  显示含header话题的延迟
rostopic echo   将信息打印到屏幕
rostopic find   按类型查找话题
rostopic hz     显示话题的发布速率
rostopic info   打印活动话题的信息
rostopic list   打印所有活动话题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

参考链接: http://wiki.ros.org/rostopic.

rosnode

rosnode info    打印节点信息
rosnode kill    停止一个正在运行的节点  
rosnode list    列出活动节点
rosnode machine 列出在特定机器上运行的节点或列出机器
rosnode ping    测试节点连接
rosnode cleanup 清除不可达节点的注册信息  

参考链接: http://wiki.ros.org/rosnode.