【本科毕业设计】ROS学习（二)

本科毕设——ROS学习（二)

安装 Ubuntu 18.04.6 LTS

链接: Ubuntu 18.04.6 LTS.
在终端安装优化工具

sudo apt install gnome-tweak-tool

在菜单搜索打开tweak工具
打开tweak工具之后，点击左侧的 Fonts ，在字体界面的底部，有屏幕比例缩放的数值，默认是1.0

安装 ROS Melodic

安装源

USTC：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tsinghua University：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到此 ROS 基本功能都已安装完毕。

安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

然后安装rosdep(可以安装系统依赖)

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

当执行到最后 sudo rosdep init 时，可能会抛出异常;