本科毕设——ROS学习(四)
使用 roslaunch
roslaunch 是 ROS 中一个功能强大的 package,通过读取 .launch/XML 文件来实现管理 ROS 节点的启动和停止,代码复用等功能。
roslaunch 的设计通过组合来适应 ROS 的复杂架构:首先编写一个简单的系统,然后与其他简单的系统结合起来,形成更复杂的系统:
如果一个 roslaunch 检测到 roscore 还没有运行,它将自动启动 roscore。
roslaunch 一些介绍:
http://wiki.ros.org/roslaunch.
http://wiki.ros.org/roslaunch/Architecture.
http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials.
一些标签
launch
launch 标签是任何 .roslaunch 文件的根元素。它的唯一目的是充当其他元素的容器。
launch 标签包含的元素有:
<node> <machine> <include> <remap>
<env> <param> <rosparam>
<group> <test> <arg>
接下来依次介绍。
参考链接: http://wiki.ros.org/roslaunch/XML.
连接摄像头
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view
在虚拟机启动后如果摄像头画面花屏,参考以下链接解决:
链接: https://blog.csdn.net/Flag_ing/article/details/108637513.
安装标定功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
摄像头标定流程
启动摄像头
roslaunch robot_vision usb_cam.launch
启动标定包
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam