【本科毕业设计】树莓派ROS编程（一)

本科毕设——树莓派ROS编程（一）

环境搭建

我的硬件型号为raspberryPi 4B 4GB版本，内存卡容量为64GB

安装 Ubuntu mate 20.04

链接: Ubuntu mate 官网.
由于 4B 推出时间比较晚，测试发现ubuntu mate 18.04和16.04都无法在4B上运行。

安装 ROS

这部分可以参考 ROS wiki 中noetic版本的安装教程
链接: ROS wiki
设置中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

这里直接安装 ros-noetic-desktop-full 会提示无法定位软件包，这里只安装 ros-noetic-desktop 版本，而且考虑到树莓派性能有限，一般也不会在树莓派上运行3D仿真。

sudo apt install ros-noetic-desktop

然后配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

由于 rosdep 初始化经常报错，这里暂时不安装，等需要的时候再装。运行 roscore ，能正常运行则安装成功。

安装 WiringPi

后面会用到树莓派4B 的 GPIO， 因此还需要安装 WiringPi

sudo apt install wiringpi

安装完成后还需要更新 WiringPi 的版本以适配 4B，可以参考：
链接: https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/101292027.
完成后执行

gpio readall

可以看到各个引脚的状态。

实现分布式多机通信

我的电脑安装的系统为 Ubuntu 16.04 LTS，ROS 版本为 kinetic
确保树莓派与电脑在一个路由器下，分别输入

ifconfig

查看电脑和树莓派的 ip，分别将他们的 ip 设置到对方的 hosts 文件中
电脑端：

sudo vim /etc/hosts

添加：

192.168.0.106   zs-raspberrypi    #输入树莓派端的ip和计算机名（不是用户名）

树莓派端同理
在树莓派端设置 ROS_MASTER_URI

sudo vim ~/.bashrc

添加：

export ROS_MASTER_URI=http://zhusheng-VirtualBox:11311