ROS2与DDS的关系（ROS2 on DDS）

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分类专栏： ROS 自动驾驶文章标签：信息与通信

于 2023-10-26 23:24:41 首次发布

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概述

什么是DDS(Data Distribution Service)

服务&动作(Services&&Actions)

参考文献

概述

从ROS1到ROS2的升级换代，有一个重要的改变：DDS通信。DDS实际上是一种应用很广泛的通信中间件，在ROS2中话题、服务等底层的通信都是依靠DDS完成。接触ROS2时没有深入过其与DDS中间件的关系，今天结合官方文档浅析两者关系。

什么是DDS(Data Distribution Service)

结合官方文档，DDS可以凝练成几点：

DDS通信和ROS1比较相似，也是发布-订阅的传输模式
DDS通信和ROS1又有不同，其节点发现系统遵从分布式，允许多个DDS通信
DDS使用OMG定义的接口描述语言进行消息定义和序列化

总而言之：DDS就是在多个节点中间的通信组件，他的功能就是提供多个节点之间的通信。

基于DDS构建ROS2

既然要在DDS的底层上构建ROS2，那就要将所有DDS特定的API和消息定义都封装起来。实际底层由DDS为ROS2提供节点发现、消息定义、消息序列化、订阅和发布的功能。如下图虚线指引，通过DDS的API的封装，ROS2隐藏了大量DDS的实现，而暴露给用户的是类似于ROS1的使用界面。但是，ROS2同样为用户提供了某些特定的DDS接口。

实现DDS的访问依赖于额外软件包。通过查看软件包的依赖关系可以确定软件包是否已经与特定的DDS中间件。基于DDS构建的ROS2的API，是为了满足众多ROS用户的共同需求，使用户能够避开对DDS系统的直接介入。这里，总结成简单地说法就是：ROS2接入DDS作为中间件，将DDS服务接口进行了一层抽象，从而使ROS2的应用层调用接口高度统一。

DDS的发现机制

DDS完全取代了ROS1中的Master中心节点。ROS2利用DDS API来获取如所有节点的列表、所有话题列表以及它们之间如何连接等信息。对这些信息的访问被封装在ROS定义的API内，因此用户避开了直接调用DDS。这也正是DDS的优势所在，DDS默认情况下是完全分布式的，因此不会因为中心节点故障而导致所有节点的通信出现问题。

发布-订阅通信

译自官网：DDSI-RTPS（DDS互操作性实时发布-订阅）协议将取代ROS的TCPROS和UDPROS有线协议用于发布/订阅。DDS API为ROS1的典型发布订阅模式提供了更多的参与者。在ROS中，节点的概念与DDS中的图形参与者相似。图形参与者可以有零到多个主题，这些主题与ROS中主题的概念非常相似，但在DDS中表示为单独的代码对象，既不是订阅者也不是发布者。然后，从DDS主题中，可以创建DDS订阅者和发布者，但它们同样用于表示DDS中的订阅者和发布器概念，而不是直接从主题读取数据或向主题写入数据。除了主题、订阅者和发布者之外，DDS还有DataReaders和DataWriters的概念，它们是与订阅者或发布者一起创建的，然后在用于读取和写入主题的数据之前专门用于特定的消息类型。这些额外的抽象层允许DDS具有高级别的配置，因为您可以在发布-订阅堆栈的每个级别设置QoS设置，从而提供尽可能高的配置粒度。这些抽象级别中的大多数都不是满足ROS当前需求所必需的。因此，在更简单的类ROS接口（Node、Publisher和Subscriber）下封装常见的工作流将是ROS 2隐藏DDS复杂性的一种方式，同时暴露其一些功能。

高效的通信

ROS1中未使用zero-copy，其原因是：ROS1是基于TCP的，对于TCP的使用者可以一次性提供一大块需要传输的数据，然后由TCP来负责切分成小的package进行传输。在本地情况下（localhost），TCP自动的会把这一大块数据进行内存共享。所以在效率上，在本地环境下，通过TCP传输和zero-copy方式传输没有太大的效率差异。

但是DDS是基于UDP，DDS会先把数据切成小块后，再给UDP进行传输，这样就和zero-copy的效率有很大的不同了。因此这为DDS提供了可观的性能提升。

另外使用ROS的时候，如果想要得到更快的大数据本地传输效率可以使用nodelets。nodelets把地址通过消息进行共享，是最快的共享方式。

注：该处主要引用了文献2的作者的写法

消息描述(Messages)

ROS1的消息定义方式结构简单，并且其消息定义经过很长时间的发展已经成为一种约定的定义风格，因此在ROS2中为了继续沿用MSG，采用了图示的方式实现：ROS2仍使用ROS1的.msg文件，并将.msg文件转换成.idl文件以便msg文件能被DDS传输使用。ROS2的API会专门处理内存中的.msg样式消息对象，并在发布消息之前将其转换为.idl对象。