相机内参及其内参影响因素的几点思考

目录

理论推导之从相机坐标系到像素坐标系

机械参数对相机内参的影响

Resize与Crop对相机内参的影响

参考文献

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理论推导之从相机坐标系到像素坐标系

        相机内参的意义即从相机坐标系到像素坐标系的表达，其中共涉及到三个坐标系：相机坐标系、成像坐标系、像素坐标系，其中进相机坐标系为3维坐标系，其他为平面坐标。如下图，引用了网络上常见的图例来推导其中的坐标变换。

源自网络，如侵联删

        如下图所示即为相机内参的详细推导过程。其中第四行中的负号其实是根据小孔成像的倒立原理形成的，而后面我们为了表示方便，同时也是统一两个平面坐标系的方向又取消掉了负号，最终推得了内参的表示形式。