机器人中的数值优化进阶|【二】三次样条曲线推导（中）

最新推荐文章于 2024-09-07 20:53:35 发布

影子鱼Alexios

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分类专栏： algorithm 文章标签：机器人线性代数矩阵

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43443531/article/details/135986700

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本文深入探讨了机器人路径规划中三次样条曲线的数学推导，涉及线性代数和矩阵运算，通过解析表达式推导出关于η的导数，为数值优化提供基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人中的数值优化|【自用二】三次样条曲线推导

接之前，由于
$c_i = 3(\eta_{i+1} - \eta_i) - 2D_i - D_{i+1}$
因此有
$3\begin{bmatrix} -1 & 1 & 0 & 0 & ... & 0 \\ 0 & -1 & 1 & 0 & ... & 0 \\ 0 & 0 & -1 & 1 & ... & 0 \\ ... & ... \\ 0 & 0 & 0 & ... & -1 & 1 \end{bmatrix}_{n\times(n+1)} \eta - \begin{bmatrix} 2 & 1 & 0 & 0 & ... & 0 \\ 0 & 2 & 1& 0 & ... & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 1 & ... & 0 \\ ... & ... \\ 0 & 0 & 0 & ... & 2 & 1 \end{bmatrix}_{n\times(n+1)} D$
$\in \mathbb{R}^{(n\times 2)}$
令
$\begin{bmatrix} -1 & 1 & 0 & 0 & ... & 0 \\ 0 & -1 & 1 & 0 & ... & 0 \\ 0 & 0 & -1 & 1 & ... & 0 \\ ... & ... \\ 0 & 0 & 0 & ... & -1 & 1 \end{bmatrix}_{n\times(n+1)} = P$