ROS学习篇第（六）篇：通信

串口通信　ros-serial 包的使用

• 下载

	sudo apt-get install ros-melodic-serial  #ros为melodic版本

下载完查看以下 重启终端，输入以下命令可以检测到serial包的路径说明已经安装好：(路径为 opt/ros/indigo/share/serial)

	roscd serial

• 程序

#include "ros/ros.h"  
#include <serial/serial.h>  
#include <std_msgs/String.h>  
#include "ros2stm32/data.h"           //自定义的数据类型头文件
#include <sstream>  

unsigned char speed_data[22]={
   0};   //要发给串口的数据
serial::Serial ros_ser;　　　　　　//声明串口对象
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const ros2stm32::data::ConstPtr& msg)
{
   
   
   speed_data[0] = 0x55;
   ……
   speed_data[21]=0x55;
   
 	// 通过usb口写入
   ros_ser.flush ();
   ros_ser.write(speed_data,22);
   ROS_INFO_STREAM("\nSend date finished!\n");

　  //通过usb口收到消息
   if(ros_ser.available())