1.下载串口通信的库文件
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/BinLoveYoung/serial.git
2.新建ROS工程包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg base_controller roscpp
编译一下
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3.新建src文件夹,添加base_controller.cpp
cd ~/catkin_ws/src/base_controller
mkdir src
gedit base_controller.cpp
将以下代码贴进base_controller.cpp中,下面代码是实现发送和接收串口的数据。我是用的STM32F103做了一个接收串口数据,再将数据发送出去的底层。
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h> //步骤1中安装的串口库文件
#include <std_msgs/String.h