ROS学习篇第（二）：基础知识

自问自答v1

一、echo $ROS_PACKAGE_PATH 这句话是什么意思

echo 英文意思：回响; 回声; 回音; 映现; 暗示; 启示; 反响; 共鸣; 附和; 重复
在linux下的作用：就是文本输入，然后显示

#To make sure your workspace is properly overlayed by the setup script, make sure ROS_PACKAGE_PATH environment variable includes the directory you're in.
zyf@zyf-TM1707:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/zyf/chuankou/src:/home/zyf/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

答：显示ROS_PACKAGE_PATH 的路径内容，输出的文本可以看出有三个路径在里面

echo "int64 num" > msg/Num.msg

echo也可以向文件中写入数据。

二、source devel/setup.bash 这句话什么意思

用法：

source filename							# filename必须是可执行的脚本文件
或者
. filename								# 注意“.”号后面还有一个空格

区别

当shell脚本具有可执行权限时，用sh filename与./filename是没有区别的。
./filename是因为当前目录没有在PATH中，所以"."是用来表示当前目录的。
source filename读取脚本里面的语句依次在当前shell里面执行，没有建立新的子shell。那么脚本里面所有新建、改变变量的语句都会保存在当前shell里面。

答：测试可以知道source 和 . 都是运行一个二进制文件的 （.bash）

三、shell 与 bash

Shell俗称壳（用来区别于内核），是指“提供使用者使用界面”的软件，就是一个命令行解释器。
bash 是一个为GNU项目编写的Unix shell，也就是linux用的shell。
就是说，bash是一种shell

答：bahs是shell的一种，可以理解成 命令窗口 ：terminal

四、$ 这个符号什么意思

答：$ 符号用在什么地方，使用在不同的地方，其所代表的定义也就不同。比如在bash里 $ 符号表示当前用户为普通用户；在bash脚本里。$开头表示变量。

五、ros 里 int main(int argc, char **argv) 怎么理解

答：c++中的理解是：第一个参数，int型的argc，为整型，用来统计程序运行时发送给main函数的命令行参数的个数
第二个参数，char*型的argv[]，为字符串数组，用来存放指向的字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个参数。
ros里用起来的意义是：argc 即 运行改节点时的输入参数个数，argv[] 参数字符数组，其中第0个参数是程序本身（包括路径）

六、ros工作空间里的文件夹都是放什么的

自问自答v2

一、添加srv、msg消息的时候怎么配置CMakeLists.txt 和 package.xml

官网：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
①其实以上两个文件已经备注好了，当要添加消息的时候，package.xml 需要添加 创建依赖和执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

②在CMakeList.txt 中根据注释也可发现

find_package