VIO深蓝学院第四章PPT解读（重要）

一. 关于新测量信息和旧测量信息构建新的系统理解

第一眼确实很懵，不知道 49式代表的含义

直到你看到第五章的PPT，如下图中的就代表上图中的

就代表上图中的尾巴那一大串。

 更加形象化的解释，如下所示：是不是顿时豁然开朗了。原来这就是所谓的先验。

新测量信息与旧测量信息一毛关系都没有，旧测量信息只提供先验。

二. 还遗留的一个问题-信息矩阵的零空间变化

两部分计算雅可比的线性化点不同是什么体现呢？

 

三. FEJ算法如何操作才能体现线性化点一致呢？