VIO深蓝学院-第二章

一. 大纲

（1）旋转运动学

（2）IMU测量模型和运动模型

（3）IMU误差模型

（4）运动模型离散时间处理

二.  测量模型和运动模型见下网址

VIO----相关公式解释说明_AutoGalaxy的博客-CSDN博客

三. IMU误差模型

3.1 误差分类

 （1）确定性误差、随机误差

（2）确定性误差可以事先标定得：bias，scale

（3）随机误差通常假设噪声服从高斯分布：高斯白噪声，bias随机游走

3.2 确定性误差

3.3  进而得出IMU误差模型

3.4 六面法标定加速度和六面法标定陀螺仪（这里的加速度标定比较实用）

3.4 温度补偿

 3.5 随机误差