ardupilot 加速度计六面校准

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摘要

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本节主要梳理ardupilot的加速度计六面校准，重点理清楚：
1.地面站如何触发加速度校准;
2.校准所用到的核心算法；
3.校准结果.

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1.地面站如何触发加速度校准

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MAV_RESULT GCS_MAVLINK::handle_command_long_message(mavlink_command_long_t &packet)
{
   
     //准备飞行校准，主要是加速度241
    case MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION