【turtlebot】陀螺仪的安装以及标定（iRobot Create 底盘+ADXRS610陀螺仪）

一、前言

首先说一下我的运行环境
操作系统：UbuntuKylin-14.04
ROS版本：indigo
机器人平台：iRobot Create
陀螺仪：ADXRS610（±300°/sec）
注意Turtlebot2采用kobuki底盘，自带标定好的陀螺仪，所以不需要标定。但是我的iRobot Create移动机器人平台本身是不带陀螺仪的，我购买了dfrobot社区的ADXRS610陀螺仪，陀螺仪的模拟输出引脚RATEOUT接在iRobot Create的cargo bay连接器（就是底盘中间的DB-25并口）PIN4引脚Analog input上，连上电脑可以直接读取到陀螺仪模拟信号经过底盘AD芯片转换过得数字信号，默认值是500。

二、陀螺仪的安装

（1）ADXRS613

有些版本的Turtlebot是自带ADXRS613陀螺仪芯片的，在Sparkfun上也有这块芯片的breakout board：Gyro Breakout Board - ADXRS613 - 150°/s

这块板子已经停产，我找了下sparkfun的中国代理商奥松机器人商城里也买不到这块板子。不过sparkfun的主页上有这块板子的原理图，可以自己淘宝买ADI公司的ADXRS613芯片自己焊一块陀螺仪的接线板，值得注意的是这块芯片是BGA封装的，它没有引脚，底部是锡球，如下图：


这种封装的芯片手工焊成功率挺低的，我第一次就是买了芯片照着原理图设计了PCB，然后把板子做出来焊上元件，结果RATEOUT引脚输出是个定值，旋转芯片输出电压不随之变化，妥妥地焊坏了。

（2）ADXRS610

不得不说国外良心网站真多，我在dfrobot上找到了类似上面那块板子的陀螺仪：Gyro Breakout Board - ADXRS610

可以在dfrobot的中国代理商 DFRobot开源硬件及机器人商城购买：http://www.dfrobot.com.cn/goods.php?id=333
这块板子接线和上面板子差不多，就是测量范围（gyro_measurement_range）有差别：
ADXRS610：±300°/秒
ADXRS613：±150°/秒
不过ADXRS610便宜好多，性能上稍微差点，不过够用了，最重要的是不用自己焊BGA封装的芯片！！！
【安装】：
首先把排针焊在这块板子上，利用