直流有刷电机驱动——1H桥基础

1.简介

        我们可以从线上线下的各种资源中学习如何搭建H桥电路，毕竟这一电路并不复杂，。可是我们还会面对网上资源良莠不齐的问题。当我开始工作后，我意识到我的很多经历并没有被记录下来，而且我很多学到的东西也没被记录下来。所以我决定将我的所学所想记下来，试着把他们组织成一个通俗易懂又全面的结构

        整理工作开始于我在开发μModule Hbridge的专栏时编写的三部分系列文章。虽然目前的材料是基于这些文章，但它纠正了许多错误，并进行了扩展和升级。我对于本系列文章的想法是，它能比我在市面上见过的大多数文章更加全面。我亲爱的读者朋友，我并不期望你对于H桥驱动电路或者其他的电机驱动电路有什么了解，但是至少要有基本的电路知识来支撑你后续的阅读和学习。所以，如果你不知道电阻、电容和电感，如果你对时域和频域电路分析也缺少基础的认知，那么你可能会在本文上浪费时间和精力。

       但是如果你对电机控制的背景感兴趣，想了解设计决策背后的原因，想获得更深入的知识，想要深入认识H桥的前因后果。那么，恭喜你！你来对了地方。

      在我的最终计划中，我将会扩展这些文章，不仅涵盖H桥，还包括控制电路和机电系统。

2.基础部分

    通常来讲，H桥是一个相对简单的电路：有四个开关元器件，中间放着负载，像一个H形的布局。

      开关元器件(Q1-Q4)通常使用双极晶体管或FET晶体管(bi-polar or FET transistors),在一些高压场景下会使用IGBT现在集成解决方案的使用也十分普遍，但是开关元器件和控制电路集成在一起的方案并不在本文讨论范围内。二极管(D1-D4)被称为续流二极管，通常使用肖特基二极管。电路上边是电路的电源供电端（母线电压），下边是地。通常四个开关元器件可以单独的开关，虽然这些元器件的开关需要一些规则限制。虽然理论上你可以带任何你想带的负载，但是到目前为止最普遍的应用还是使用它驱动直流有刷电机或双极型步进电机负载。在下文中，我将集中讨论作为直流有刷电机驱动器的应用。

3.静态应用

        H桥的基本应用模式非常简单，如果Q1和Q4导通电机的左端连接电源，右端连接大地。电流开始流经电机，使电机正向运动，电机轴开始旋转。

        如果Q2和Q3导通，事情都会反过来，流经电机的电流是相反的，电机的转向也会反过来。

        在H桥中绝对不能同时使Q1和Q2（或Q3和Q4）（同侧的开关管）导通。如果同侧的开关管同时导通将会在电源和地之间建立一条低阻抗的路径（可以等效成电源被短路）。这种情况被称为“直通”(shoot-through)，几乎可以瞬间摧毁你的H桥，或者你电路中的其他东西。

        由于这四种可能状态的限制，A侧开关可能只有三种有可能性:

Q1	Q2
关断	关断
关断	导通
导通	关断

        B侧开关：

Q3	Q4
关断	关断
关断	导通
导通	关断

总的来说，整个H桥电路可以处于以下9种不同的状态:

Q1	Q2	Q3	Q4
导通	关断	关断	关断
导通	关断	关断	导通
导通	关断	导通	关断
关断	导通	关断	关断
关断	导通	关断	导通
关断	导通	导通	关断
关断	关断	关断	关断
关断	关断	关断	导通
关断	关断	导通	关断

我们将在一分钟内了解更多细节，但在此之前，让我们花几分钟了解我们的负载，直流电机的基础知识。

（PS:这里的静态应用应该是指电机处于匀速和静止状态。）

4.电机模型

        给直流电机建模是一个很复杂的事情，你可以在这个链接中看到详细的内容，在本文中，我们直接从一个十分简单的模型开始。这个模型不能用到尝试使用电补偿机械部件的效果控制应用中的。这里介绍的模型的主要基于以下假设：系统中的机械时间常数比电气时间常数高得多，换句话说，我们可以认为电机转速是恒定的。这几乎在所有情况下都是正确的，但你需要阅读其他文章来理解其中的原因。

        直流电机是一个能量转化设备，它将电能转化为机械能。当它被用作发电机时，机械能则转化为电能。在这个非常简单的电机模型中，完全忽略了机械特性在电气方面，电机可以等效成许多线圈在磁场中运动。线圈本身有电感和内阻，线圈在磁场中运动会产生一个电压，被称为反向电动势(generator voltage)Vg通过上述内容，等效模型就可以被画出来了：

        事实上在很多场景中，线圈的内阻可以被忽略。因此一个更简单的模型呼之欲出：

        在这两种情况下，所有的元件都是串联的，所以流经它们的电流是相通的，但是它们之间的电压是不同的。反向电动势Vg只取决于线圈在磁场中运动的速度，换句话说，反向电动势至于电机转速有关。直流电机的转矩与线圈中流过的电流正相关。

5.驱动模型

        先前在静态应用中我们只考虑到电机全速或停止转动时的状态。当我们需要使用变速方式来驱动电机时，我们会引入PWM方式控制开关。一个PWM信号会有两种:开启时间(on-time)和关闭时间(off-time),波形如下图所示：

        它是一个具有恒定频率的周期信号。我们可以通过改变开启时间和关闭时间在周期内的比例来改变H桥电路的参数。各种驱动模式的不同之处在于开关在开启时间和关闭时间的设置方式。如果我们想让电机做一些有趣的事情，我们将不得不让电机至少有一段时间是上电的。此时规定为电机的开启时间(on-time)。我们有两种选择让电机上电：要么导通Q1和Q4要么导通Q2和Q3。那么电机的关闭时间(off-time)呢？

        我们有九种状态可以选择:

Q1	Q2	Q3	Q4
导通	关断	关断	关断
导通	关断	关断	导通
导通	关断	导通	关断
关断	导通	关断	关断
关断	导通	关断	导通
关断	导通	导通	关断
关断	关断	关断	关断
关断	关断	关断	导通
关断	关断	导通	关断

        如果我们回头看我们的电机模型，你会看到其基本是一个感性负载。电感具有电流不能突变的特性，因此，每当H桥改变状态，电机电流不为零时，新的状态必须确保电流能够以某种方式继续流动。续流二极管通常不会用于此种目的，因为这样他们的温升会很高。当然也有例外，但那只是例外而已。现在，在电机的开启时间内，电机线圈连接在电源和地之间，流经线圈的电流开始上升，当开启时间结束，我们准备将H桥切换到停止时间。不能直接把电流降到0。因此，最好能选择一个有电感电流路径的关闭状态。为了做到这一点，我们必须关闭电机两侧的一个开关，这将大大减少我们可能的关闭状态:

Q1	Q2	Q3	Q4
导通	关断	关断	导通
导通	关断	导通	关断
关断	导通	关断	导通
关断	导通	导通	关断

        如果我们把这四种选择和两种可能的开启状态结合起来，我们得到八种可能的配置。然而，其中两对情况下，电机开启和停止时状态都是一样的，这并不是很有趣：H桥以静态方式运行。这给我们留下了六个有意义的映射，我将总结如下:

	A侧		B侧
映射 1	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	导通	关断	关断	导通
关闭阶段	导通	关断	导通	关断
映射 2	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	导通	关断	关断	导通
关闭阶段	关断	导通	关断	导通
映射 3	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	导通	关断	关断	导通
关闭阶段	关断	导通	导通	关断
映射 4	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	关断	导通	导通	关断
关闭阶段	导通	关断	关断	导通
映射 5	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	关断	导通	导通	关断
关闭阶段	导通	关断	导通	关断
映射 6	Q1	Q2	Q3	Q4
开启阶段	关断	导通	导通	关断
关闭阶段	关断	导通	关断	导通

        你可以在表格中发现一些有趣的对称性。例如，映射3和4对换了A侧和B侧。但是如果我们交换映射3中的A侧和B侧，就得到映射4，反之亦然。我们称这些映射为“锁反相驱动(lock anti-phase drive)”。其他四个映射(1、2、5和6)只改变桥的一侧的状态。然而，映射1和5是彼此的镜像，就像3和4一样：通过交换A侧和B侧，我们可以将一个转换成另一个。映射2和6也是如此。我们称这种类型的操作为“相位幅度驱动(phase-magnitude drive)”。在本系列的后续内容中，我将详细讨论这两种驱动模式。这种简单的驱动模式分类适用于大多数情况，但并非适用于所有情况。还有一些更深奥的驱动模式在某些少见的情况下是有益的。

6.续流二极管

        如果你仔细查看上面的映射，你会发现在通断时间，桥的每一侧都有一个开关元件导通。我们这样做是为了给电机电流提供一个连续的流动路径。但如果真是这样，添加这些二极管的目的是什么？我们能把它们去掉吗？不！不能。因为在任何实际电路中都不可能同时打开或关闭高边(high side)和低边(low side)开关，它们之间总是会差了一点时间。

        在一种情况下，高边和低边开关都将在短时间内打开，在另一种情况下，两者都将暂时关闭。如果两个都打开了，你就创造了一个非常非常糟糕的直通条件。我们要用任何方法避免电源短路，哪怕是暂时的。

        因此，所有实际的H桥设计都以另一种方式实现，首先要确保两个开关永远不会同时打开，因此它们在切换过程中会同时关闭一小段时间（死区时间）。现在，当一边的两个开关都关闭时，电机电流无处可流，这又会在另一个维度上产生不好的影响，电机两端电压会突变（电感两边电压可以突变），因为它需要为电流流动创造一个路径。电压突变可能会杀死其中一个开关元器件，电流会通过损坏的开关元器件建立电流路径。这对H桥来说不是一件好事，所以有必要采取一些保护措施。

        续流二极管的作用是在这些短开关期间为电流提供路径，而不需要电机电压上升太高。在一些方案中，MOSFET开关的寄生二极管用作续流二极管，而在其他实现中，例如当BJT用作开关元件时，必须在外部提供二极管。另一件要讨论的事情是为什么不使用二极管来传导断开时间电流，决定答案的主要问题是散热。二极管和开关元器件哪一个运行时温度会更低呢?在大多数H桥的应用中，与流经电机的平均电流相比，电流在开启和关闭期间的变化相对较小，因此在接下来的讨论中，我将假设电流是恒定的。

        二极管和开关元器件之间的区别在于，当你的开关元件导通时具有相对恒定的低阻抗，二极管正向导通时具有相对恒定的压降。这意味着开关元器件上消耗的功率与电流的平方呈正比:

        Pswitch = Vswitch * I = Rswitch * I^2

而二极管上的功率呈线性缩放:

        Pdiode = Vf * I  （Vf-二极管的正向压降）

        从这里你可以看到，只要电流低于Vf/Rswitch，你最好使用开关来传导断开时间电流。对于大多数二极管，Vf在0.2到1V，而Rswitch通常低于1Ω，通常低于100mΩ。如果你遇到散热问题，降低Rswitch比降低Vf要容易得多，更不用说Vf通常会随着电流的升高而升高。你可以毫不费力地找到导通电阻低于10mΩ的MOSFET。如今，即使集成的H桥也包含导通电阻小于25mΩ的场效应管。如果我们以H桥为例，它的内部二极管具有0.8V正向压降和23mΩ导通电阻(这些是典型值)。根据这些数字，计算可得出交叉点在35A，这超过了该部分的额定30A电流限制。这是典型的，除了非常大的电流应用：当你在交叉点下操作H桥，使用开关来传导关闭时间电流更有益。

7.总结

        在本文中，我们介绍了h桥的基本构造，并创建了一个有用的操作模式目录。我们已经确定了两个主要类别:相位大小驱动和锁定反相位驱动。在本系列的后续部分中，我将详细介绍这两种驱动模式。我们还简要地讨论了捕获二极管的作用，为什么它们是必不可少的，为什么它们不被用来传导超过绝对必要的电流。如果您觉得这里的讨论是相当高水平的，可能是基本的，不要担心，还有很多细节。

作者の碎碎念：接下来几周会持续更新翻译内容，欢迎各位读者朋友批评指正