ROS-launch启动文件的使用方法

launch启动文件的作用：避免你多次在linux的命令行进行输入，这样很麻烦，我们可以使用launch启动文件把这些命令行集成起来，这样我们只执行launch启动文件就可以了。
launch启动文件作用的官方语言：通过XML文件实现多节点的配置和启动（亦可自动启动ROS Master）

一、Launch文件语法

二、launch启动文件应用示例

首先我们需要创建一个learning_launch的一个功能包，如下图所示。创建完毕功能包之后需要我们在功能包下面建立一个叫launch的文件夹，以用来存放我们的.launch文件。

2.1应用示例

把古月的simple.launch拷贝到launch文件夹下面。
然后编译、执行simple.launch

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch learning_launch simple.launch

效果如下：

其中，simple.launch文件内容如下：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

2.2应用示例

这个示例的目的是：设置参数。
把古月的turtlesim_parameter_config.launch拷贝到launch文件夹下面，并且把
ROS入门21讲课件&源码\代码\learning_launch\config中的这个config文件夹拷贝到linux中的learning_launch文件夹下。
然后编译、执行simple.launch

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

然后rosparam list查看查看参数，发现出现了/turtlesim_node/A，/turtlesim_node/group/C和/turtlesim_node/turtle_name1等参数

本例的config文件夹下的param.yaml内容如下：

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

本例的turtlesim_parameter_config.launch：