launch文件常用标签含义及用法

最新推荐文章于 2024-09-19 08:55:56 发布

zlb_zlb

最新推荐文章于 2024-09-19 08:55:56 发布

阅读量1.6k

点赞数 2

分类专栏：无人车

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881

版权

无人车专栏收录该内容

22 篇文章 3 订阅

订阅专栏

标签与标签之间可以相互调换位置，标签的作用域会相对应的有所改变，根据实际用途修改。

重要部分：

<!--launch标签表示这是launch文件--!>
<launch>


    <!--从此之后的original-name都用new-name代替--!>
    <!--如果仅是在组内，则对组内成员有效，作用域有限制--!>
    <remap from="original-name" to="new-name" />
    <!--group标签分组，ns属性定义命名空间,使用if或者unless来决定是启用还是跳过该组内节点，1或0--!>
    <group ns="turtl_1" if="$(arg arg-name)" unless="$(arg arg-name)">
    <!--node标签表示节点，pkg属性表示包名，name属性表示节点名称，type属性表示可执行文件的名字--!>
        <node pkg="turtlesim" name="turtlesim" type="turtlesim_node">
        <!--output = “screen”表示将节点输出输出到屏幕上--!>
        <!--respawn=”true” 表示若节点关闭，则重新启动--!>
        <!--required=”true”表示必需节点关闭之后，关闭其他所有节点--!>
        <!--launch-prefix = “command-prefix”表示在rosrun之前的控制台命令，例子如下--!>
        <!--launch-prefix=”xterm -e”相当于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key.--!>
        <!--xterm表示新开终端--!>
        <!-- -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)--!>
        <!--ns = “namespace” 表示自己的命令空间--!>
        <!--args属性，传递参数到节点--!>
        <!--args="arg_1 arg_2 ....."--!>
        </node>
    </group>


    <group ns="turtl_2">
        <!--group中的param标签，相当于rosparam set--!>        
        <param name="param-name" value="param-value" />
        <node pkg="turtlesim" name="turtlesim" type="turtlesim_node">
            <!--node标签中的param标签设置为该节点的子元素,私有参数--!>
            <param name="param-name" value="param-value" />
            <!--加载param文件，一次加载大量parm参数--!>
            <rosparam command="load" file="path-to-param-file" />
        </node>
    </group>

    
    <!--包含其他我们需要的文件,各类都行--!>
    <!--<include file="$(find package-name)/launch-file-name" />--!>
    <include file="path-to-launch-file" ns="namespace_name"/>
    <!--将文件内容推送到某命名空间下--!>

    
    <!--arg标签，设置局部参数值，本launch文件内用的,default和value二选一 --!>
    <!--default表示可通过控制台修改，value设置不可通过控制台修改--!>
    <arg name="arg-name" default="arg-value"  value="arg-value"/>
    <!--arg参数无法直接传递到include file的file里面去使用--!>
    <include file="path-to-launch-file">
        <!--自己单独再写一遍--!>
        <arg name="arg-name" value="arg-value"/>
        <!--将外界arg-name的值赋给内部file的arg-name--!>
        <arg name="arg-name" value="$(arg arg-name)" />
    </include>

</launch>