ATK-IMU901模块：HAL库例程转标准库方法

最新推荐文章于 2024-04-17 14:00:42 发布

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分类专栏：单片机文章标签： stm32 单片机

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购买正点原子的ATK-IMU901模块后，发现例程给的是HAL库的，以下是我将其转为标准库的方法。
1.将例程文件夹中的IMU901和usart2复制到新的工程文件夹中的HARDWARE里，并在新工程文件中的C/C++中添加这两个文件夹。
在这里插入图片描述
2.在HARDWARE中添加imu901.c，ringbuffer.c，usart2.c。

3.对于usart2的修改，可以直接替换成我下面贴出的程序.
usart.c:

#include "sys.h"
#include "usart2.h"
#include "ringbuffer.h"

#define UART2_RX_BUFFER_SIZE	256
uint8_t uart2RxBuffer[UART2_RX_BUFFER_SIZE];

ringbuffer_t uart2RxFifo;

/**
 * @brief       串口X初始化
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void usart2_init(uint32_t bound)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART2，GPIOA时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);
	//USART2_TX   GPIOA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
   
  //USART2_RX	  GPIOA.3初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  

  //Usart2 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
  USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口2

   ringbuffer_init(&uart2RxFifo, uart2RxBuffer, UART2_RX_BUFFER_SIZE);
}


/**
  * @brief  串口2发送
  * @param  data: 发送的数据
  * @param  len: 数据长度
  * @retval uint8_t: 0成功 其他：失败
  */
void usart2_sendData(uint8_t *data){

        USART_SendData(USART2,*data);
        while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

/**
  * @brief  获取串口2接收fifo的数据
  * @param  buf: 存放的缓冲区
  * @param  len: 需要获取的长度
  * @retval uint16_t: 实际获取到的长度 0表示没有数据可获取
  */
uint16_t usart2_getRxData(uint8_t *buf, uint16_t len)
{
    return ringbuffer_out(&uart2RxFifo, buf, len);
}


/**
 * @brief       串口X中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */

void USART2_IRQHandler(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))/*!< 接收非空中断 */
	{
				uint8_t res = USART_ReceiveData(USART2);
        ringbuffer_in_check(&uart2RxFifo, (uint8_t *)&res, 1); /*!< 将接收到的数据放入FIFO */	
	}
}


/*******************************END OF FILE************************************/

usart.h

#ifndef _USART2_H_
#define _USART2_H_

#include "sys.h"

void usart2_init(uint32_t bound);

void usart2_sendData(uint8_t *data);
uint16_t usart2_getRxData(uint8_t *buf, uint16_t len);


#endif /* _USART2_H_ */

4.对于ima901的修改，以下。

在ima901.h中，将
#define imu901_uart_send(data,len) usart2_sendData(data, len) /*!< 串口i发送数据API /
改成
#define imu901_uart_send(data) usart2_sendData(data) /!< 串口i发送数据API */

在ima901.c中，将类似于
imu901_uart_send(buf, 6);
的语句都改成
imu901_uart_send(buf);

5.注意头文件调用的修改
6.main.c中主循环的内容可全部保留，酌情删减。以下主要是初始化的修改：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "usart2.h"
#include "imu901.h"


int main(void)
{
    uint32_t times = 0;
    uint8_t ch;
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    //sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);     /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init();                         /* 延时初始化 */
	 LED_Init();                             /* 初始化LED */
    uart_init(115200);                     /* 串口初始化为115200 */
   
    usart2_init(115200);
    imu901_init();							/* IMU901模块初始 */

    while (1)
    {
        if (imu901_uart_receive(&ch, 1)) 	/*!< 获取串口fifo一个字节 */
        {
            if (imu901_unpack(ch)) 			/*!< 解析出有效数据包 */
            {
                if (rxPacket.startByte2 == UP_BYTE2) 			/*!< 主动上传的数据包 */
                {
                    atkpParsing(&rxPacket);
                }
            }
        }
        else
        {
            delay_ms(1);

            times++;

            //if (times % 300  == 0) printf("loading...."); 	/* 提示系统正在运行 */

            if (times % 1000 == 0) 					/*!< 1秒打印一次数据 */
            {
                printf("\r\n");
                printf("姿态角[XYZ]:    %-6.1f     %-6.1f     %-6.1f   (°)\r\n", attitude.roll, attitude.pitch, attitude.yaw);
            }
        }
    }
}