ROS随笔记（一）

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分类专栏：人工智能文章标签： ubuntu linux

于 2022-10-26 11:34:31 首次发布

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ROS随笔记

1.ROS 创建工作空间catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

cd catkin_ws
catkin_make
#或者
catkin build 
#可以单独编译指定文件夹：
catkin build 文件夹名

source devel/setup.bash
#或者
echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

构建ROS功能包PACKAGE：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_robotics
cd ~/catkin_ws
catkin_make

参考链接：http://t.csdn.cn/ScTio

２.sudo apt-get update　报错：

E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/levi-armstrong/ppa/ubuntu bionic
Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8)
手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 E: 仓库
“http://ppa.launchpad.net/levi-armstrong/qt-libraries-trusty/ubuntu
bionic Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见
apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 E: Problem executing scripts
APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w
/var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli
refresh-cache > /dev/null; fi’ E: Sub-process returned an error code

解决办法：
用apt自带修复功能修复一下：

sudo apt-get --fix-broken upgrade

3.GitLab网页添加ssh key

参考链接：Ubuntu下git的使用
 Ubuntu git SSH密钥添加

配置后，通过终端查看ssh key:

cat ~/.ssh/id_rsa.pub

复制粘贴过去就行了

4.Gitlab增删文件

（1）增加文件夹到已有仓库：
参考：Ubuntu/Windows —— Git:: 首次上传代码到gitlab_git仓库已建立1
a.在linux新建文件夹（用于下载Git项目）
b.本地配置用户名和邮箱：(改成自己的姓名和邮箱即可)

git config --global user.name zhangsan
git config --global user.email 123456@qq.com

c.在终端下载Git项目
cd 到自己刚才在linux建的文件夹

git clone git@××××:××××××××.git

d.在仓库添加文件夹（直接粘贴进下载下来的项目里）

git add -r 文件夹
git commit -m "备注信息"
git pull	//更新最新版
git push origin master

PS：别人的master没有更改权限，增加分支并提交文件：

参考：Ubuntu系统怎么用git新增分支并且提交?
git上传命令方式
 如何下载gitlab项目，master主分支切换分支项目
 删除git分支中的文件或文件夹
 git 删除某个分支的文件夹
（2）新增分支并提交问夹/文件夹
a.创建新分支
cd到刚才下载的master文件夹

git branch newbh //newbh是新分支的名字
git branch //看一下分支
git checkout newbh //转换到新分支
git branch //再看一下自己所在分支(带颜色的分支名)
//修改文件，添加到暂缓区
git status
git add -A
git commit -m "备注信息" //提交一下到本地版本库
//提交到远程仓库
git push -u orgin newbh //newbh是自己的分支名
git branch -a //再看全部分支

(3)删除分支多余文件夹
a.同上步骤新建文件夹，这次只下载分支项目：

git clone -b 分支名 git@×××:×××××.git //这的git地址是master的地址
//删除多余文件夹/文件
dir //看一下分支有哪些文件
git rm -r 文件夹/ //删除文件则去掉-r
//提交
git commit -m 刚才删掉的文件夹
//推到远程仓库
git push origin 分支名

5.查询

比如报错

./qtcreator: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version 'GLIBC_2.28’ not
found (required by
/home/q/Qt/Tools/QtCreator/bin/…/lib/Qt/lib/libQt6Core.so.6)

想查/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6中是否确实没有GLIBC_2.28 ：

strings  /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 | grep GLIBC_

ps: 该报错应该是选择的qtcreator版本不对，别装这个版本了，换一个吧

6.远程访问电脑的挂载硬盘

ssh xxx@192.1xx.x.xxx    #先远程访问
cd /   #切换到根目录
cd media   #在这之前点一下被访问电脑的挂载盘
ls  #就能看到了

7.安装open3d报错：无法连接某网站

open3d报错
解决方法：
参考链接：树莓派apt-get-update报错 Err:4https://packagecloud.io/headmelted/codebuilds/debian stretch InRelease 401
删除/etc/apt/sources.list.d/中一个名字中有vscode的文件（删除时需要root管理员权限）

8.清盘空间

df -h	#查看盘空间大小
sudo du -h --max-depth=1	#查看各文件大小
rm -rf ./.cache/	#可经常删除
rm -rf ./.ros/

9.rodep更新问题

the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’

参考连接:ROS1安装时使用rosdepc update后出现Expected file type is ‘distribution’

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros   ##输入命令并选择安装rosdepc的数字选项3
rosdepc update
##如果还是不行请按照这个顺序执行命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
sudo rosdepc init
rosdepc update

10.pcl文件可视化

sudo apt-get install pcl-tools   #安装pcl_viewer
pcl_viewer map.pcd   #map.pcd是pcd文件的名称