ROS1学习笔记--tf变换

一、tf变换简介

         机器人系统通常具有许多随时间变化的3D坐标系，例如世界坐标系（world frame)，基准坐标系(base frame)，夹具坐标系(gripper frame)，头部坐标系(head frame)等。tf包可以随时记录所有这些坐标系，并可以解决如下问题：

• 5秒前，机器人头部坐标系相对于世界（全局）坐标系的关系是什么样的？
• 机器人夹取的物体相对于机器人的中心坐标的位置是什么？
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

TF变换可以广播tf变换（broadcaster)和监听tf变换(lisenter)来实现。

二、tf变换实例

1.实现一个tf广播器

• 定义一个tf广播器（TransformBroadcaster)
• 创建坐标变换值
• 发布坐标变换（sendTransform)

代