c++ 加载yaml文件中的矩阵

本文使用到的yaml文件内容：

具体用法
1：导入头文件#include <yaml-cpp/yaml.h>（需要自己安装）
2：加载文件

YAML::Node config = YAML::LoadFile("/home/hu/catkin_minibus/src/object_perception/src/result_new.yaml");

3：用一个向量来接收文件中的矩阵并强制转换成固定长度，例如4*4就变成16（不要问什么，我也不知道，直接用eigen矩阵赋值会报错）

vector<float> ext= config["CameraExtrinsicMat"]["data"].as<vector<float>>();
assert((int)ext.size() == 16);

4：声明一个cv矩阵变量，把上一步中的值用for循环赋值到新矩阵中来。

cv::Mat cameraExtrinsicMat = cv::Mat(4, 4, CV_64F);
    for (int row = 0; row < 4; row++)
        {
            for (int col = 0; col < 4; col++)
            {
                cameraExtrinsicMat.at<double>(row, col) = ext[col + row * 4];
            }
        }

运行结果如下

完整代码如下：

    YAML::Node config = YAML::LoadFile("/home/hu/catkin_minibus/src/object_perception/src/result_new.yaml");
    
    vector<float> ext= config["CameraExtrinsicMat"]["data"].as<vector<float>>();
    vector<float> mtx = config["CameraMat"]["data"].as<vector<float>>();
    assert((int)ext.size() == 16);
    assert((int)mtx.size() == 9);
    cv::Mat cameraExtrinsicMat = cv::Mat(4, 4, CV_64F);
    for (int row = 0; row < 4; row++)
        {
            for (int col = 0; col < 4; col++)
            {
                cameraExtrinsicMat.at<double>(row, col) = ext[col + row * 4];
            }
        }
    cv::Mat cameraMat = cv::Mat(3, 3, CV_64F);
    for (int row = 0; row < 3; row++)
    {
        for (int col = 0; col < 3; col++)
        {
            cameraMat.at<double>(row, col) = mtx[row * 3 + col];
        }
    }
    cout << " 外参矩阵："<<cameraExtrinsicMat<<endl;
    cout << "原数据："<<config["CameraExtrinsicMat"]["data"]<<endl;
    cout << " 内参矩阵："<<cameraMat<<endl;
    cout << "原数据："<<config["CameraMat"]["data"]<<endl;
    ```