【matlab非线性规划工具箱安装2 GloptiPoly 3.10工具箱】

【matlab非线性规划工具箱安装2 GloptiPoly 3.10工具箱】

该博客是非线性手眼标定代码中所依赖的matlab工具箱的安装内容，除了进行手眼标定以外，该工具箱还可以用于其他的非线性规划问题

在安装该工具箱之前请先安装SeDuMi

手眼标定传送门：

【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）1 原理推导】
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）2 Tsai轴角法与四元数法编程实现】
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）3 非线性高精度标定法编程实现】

SeDuMi简介

GloptiPoly 3是一个用于多项式优化的MATLAB工具箱，主要用于解决多项式优化问题。

GloptiPoly 3由Didier Henrion、Jean-Bernard Lasserre和Mohab Safey El Din等人开发，是GloptiPoly工具箱的升级版本，旨在提供更强大和高效的多项式优化功能。它构建在先前版本的基础上，并引入了新的算法和功能。

应用：
GloptiPoly 3主要用于解决多项式优化问题，这些问题在控制理论、信号处理、机器学习、机器人学等领域中具有重要的应用。例如，在控制系统设计中，可以使用GloptiPoly 3来优化多项式控制器的参数；在机器学习中，可以用它来处理多项式回归和多项式拟合问题。

用途：
解决多项式优化问题：GloptiPoly 3可以用于求解多项式函数的最小化或最大化问题，这些函数通常涉及多项式约束和多项式目标函数。
多项式规划问题：通过将问题转化为多项式规划形式，可以利用GloptiPoly 3来求解复杂的多项式优化问题。
数值计算和优化：GloptiPoly 3提供了一套强大的数值计算工具，可以帮助用户有效地处理多项式优化问题。

为了感激大佬对该工具的创建和开放使用，特此贴出几位大佬以表感谢：

Didier Henrion：
法国国家科学研究中心（CNRS）的研究员，也是洛桑联邦理工学院（EPFL）的教授。他的研究领域涵盖控制理论、优化方法、机器学习和自动化系统等方面，在多项式优化和半定规划等问题上有深入的研究和贡献。

Jean-Bernard Lasserre：
法国国家科学研究中心（CNRS）的研究员，也是洛桑联邦理工学院（EPFL）的教授。他的研究重点是凸优化、多项式优化、半定规划和凸代数等领域，在多项式优化理论和算法方面具有深厚的造诣。

Mohab Safey El Din：
法国国家科学研究中心（CNRS）的研究员，也是巴黎综合理工学院（Polytechnique）的教授。他的研究领域包括代数几何、算法和计算复杂性理论等，对多项式计算和优化算法有着深入的研究。

GloptiPoly 3下载

GloptiPoly 3下载地址
打开官网后如图所示，点击下载界面

点击ZIP链接进行下载，下载之后同样是一个压缩文件，解压后得到如下文件夹

内容是

GloptiPoly 3的matlab路径配置

同样的，在工具箱的配置环节，理论上文件夹放在哪里都可以，但是为了统一方便管理，在这里统一放在matlab的安装文件夹下的toolbox文件夹内，我的matlab 安装在C盘，所以我防止文件夹的路径是

C:\Program Files\MATLAB\R2022b\toolbox\gloptipoly3

将gloptipoly3 文件夹按路径放置后打开matlab，并在主页下选择设置路径

选择添加并包含子文件夹：

然后保存 一定要记得保存
然后保存 一定要记得保存
然后保存 一定要记得保存

最后关闭窗口和matlab 完成安装

都看到这了，那点个赞再走吧彦祖