STM32_策海科技DS300舵机驱动程序

最新推荐文章于 2024-09-25 22:24:26 发布
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分类专栏： STM32学习笔记
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版权

项目需求，淘到了策海科技的DS300总线舵机（目前停产），但没有示例程序。本文根据该舵机的《内存表》和《通讯协议》编写了驱动程序。

DS300舵机

额定电压：DC12-16V
峰值扭矩：300kg*cm
通信协议：485总线
《内存表》和《通讯协议》：百度网盘链接 提取码：4mo9

驱动程序

实验平台：STM32F407ZGT6

C文件

#include "ds300.h"
#include "string.h"
#include "stdarg.h"
#include "stdio.h"
#include "usart.h"

unsigned char DS300_Instruction_Data[24] = {0};		//指令包，参数数量超范围请扩大数组
DS300_Measure DS300_Chassis = {0};					//舵机反馈参数

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Instruction_Fun
*	函数功能：	生成舵机指令包(通用)
*	入口参数：	ID：舵机ID
*				instruction：指令类型
*				length：参数长度，不定长参数列表
*	ID编号	：	非广播ID 0x00-0xFD
*				广播ID 0xFE
*	指令类型：	PING			工作状态查询		无参数列表								总线存在多个舵机时禁止使用广播ID
*				READ_DATA		读数据			2个参数 = 首地址 + 读取长度				总线存在多个舵机时禁止使用广播ID
*				WRITE_DATA 		写数据			N+1个参数 = 首地址 + N个写入数据
*				REG_WRITE_DATA	异步写数据		N+1个参数 = 首地址 + N个写入数据
*				ACTION			触发异步			无参数列表								使用广播ID可同时触发所有异步写的舵机
*				SYCN_WRITE_DATA 同步写数据		(L+1)*N+2个参数 = 首地址 + 写入数据长度L + N*(舵机ID+L个写入数据)	指令包ID使用广播ID，参数列表ID使用非广播ID
*				DS300_RESET		恢复出厂数据	无参数列表
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	参数列表详情请参阅DS300通信协议
*				u16参数请按高低位输入参数列表，低位在前高位在后
************************************************************
*/
u8 DS300_Instruction_Fun(u8 ID, u8 instruction, u8 length, ...)
{
	u8 check_sum = 0;
	u8 len = 0;
	u8 i = 0;
	
	len = length + 2;
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;			//帧头
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;				//ID
	DS300_Instruction_Data[3] = len;			//数据长度=参数长度+2
	DS300_Instruction_Data[4] = instruction;	//指令类型
	
	if(length > 0)								//如果具有参数
	{
		va_list vap;							//创建参数列表vap
		va_start(vap, length);					//初始化参数列表vap
		for(i=0; i<length; i++)
		{
			DS300_Instruction_Data[i+5] = va_arg(vap, int);
		}
		va_end(vap);							//关闭参数列表
	}

	len = len + 3;
	check_sum = DS300_Check_Sum(len);
	DS300_Instruction_Data[len] = check_sum;
	
	return len+1;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Check_Sum
*	函数功能：	计算指令包校验和
*	入口参数：	len：数组长度
*	返回参数：	指令包校验和
*	注意事项：	check_sum定义为u8，无需关心通信协议中大于255取低位，故if可以省略
************************************************************
*/
u8 DS300_Check_Sum(u8 len)
{
	u8 i = 0;
	u8 check_sum = 0;
	for(i=2; i<len; i++)
	{
		check_sum += DS300_Instruction_Data[i];
	}
//	if(check_sum > 255)
//	{
//		check_sum = (u8)check_sum;
//	}
	check_sum = ~check_sum;
	
	return check_sum;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Set_ID
*	函数功能：	设置舵机ID的指令
*	入口参数：	ID_old：原始ID
*				ID_new：设置ID
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：
************************************************************
*/
u8 DS300_Set_ID(u8 ID_old, u8 ID_new)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID_old;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x04;		//数据长度为4
	DS300_Instruction_Data[4] = WRITE_DATA;	//写指令
	DS300_Instruction_Data[5] = ID_t;		//地址为ID
	DS300_Instruction_Data[6] = ID_new;		//设置ID

	check_sum = DS300_Check_Sum(7);
	DS300_Instruction_Data[7] = check_sum;
	
	return 8;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Set_BaudRate
*	函数功能：	设置舵机波特率的指令
*	入口参数：	ID：舵机ID
*				baud_rate：波特率
*				0x00-1M, 0x01-500K, 0x02-250K, 0x03-128K,
*				0x04-115200, 0x05-76800, 0x06-57600, 0x07-38400
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：
************************************************************
*/
u8 DS300_Set_BaudRate(u8 ID, u8 baud_rate)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x04;		//数据长度为4
	DS300_Instruction_Data[4] = WRITE_DATA;	//写指令
	DS300_Instruction_Data[5] = BaudRate;	//地址为波特率
	DS300_Instruction_Data[6] = baud_rate;	//设置波特率
	
	check_sum = DS300_Check_Sum(7);
	DS300_Instruction_Data[7] = check_sum;
	
	return 8;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Ping_Instruction
*	函数功能：	读取舵机工作状态的指令
*	入口参数：	ID：舵机ID
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	总线存在多个舵机时禁止使用广播ID
************************************************************
*/
u8 DS300_Ping_Instruction(u8 ID)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x02;		//数据长度为2
	DS300_Instruction_Data[4] = PING;

	check_sum = DS300_Check_Sum(5);
	DS300_Instruction_Data[5] = check_sum;
	
	return 6;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Read_Feedback_Instruction
*	函数功能：	读取舵机所有反馈参数的指令
*	入口参数：	ID：舵机ID
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	总线存在多个舵机时禁止使用广播ID
************************************************************
*/
u8 DS300_Read_Feedback_Instruction(u8 ID)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x04;		//数据长度为4
	DS300_Instruction_Data[4] = READ_DATA;
	DS300_Instruction_Data[5] = RealAngle;	//首地址为当前角度
	DS300_Instruction_Data[6] = 0x0F;		//读取15个字节

	check_sum = DS300_Check_Sum(7);
	DS300_Instruction_Data[7] = check_sum;
	
	return 8;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Write_Control_Instruction
*	函数功能：	写入舵机控制参数的指令
*	入口参数：	ID：舵机ID
*				target_angle	目标角度	[0x0000, 0x0FFF](0-4095)
*				running_time	运行时间	[0x0000, 0x0FFF]			1ms	0为最大速度
*				running_speed	运行速度	[0x0000, 0x0FFF]			0.087°/s 0为最大速度		
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	速度优先级>时间优先级，同时写入将执行速度参数
************************************************************
*/
u8 DS300_Write_Control_Instruction(u8 ID, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x09;				//数据长度为9
	DS300_Instruction_Data[4] = WRITE_DATA;
	DS300_Instruction_Data[5] = TargetAngle;		//首地址为目标角度
	DS300_Instruction_Data[6] = (u8)target_angle;	//低位在前高位在后
	DS300_Instruction_Data[7] = (u8)(target_angle>>8);
	DS300_Instruction_Data[8] = (u8)running_time;
	DS300_Instruction_Data[9] = (u8)(running_time>>8);
	DS300_Instruction_Data[10] = (u8)running_speed;
	DS300_Instruction_Data[11] = (u8)(running_speed>>8);

	check_sum = DS300_Check_Sum(12);
	DS300_Instruction_Data[12] = check_sum;
	
	return 13;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Reg_Write_Control_Instruction
*	函数功能：	异步写入舵机控制参数的指令，配合Action指令同时控制多个舵机
*	入口参数：	ID：舵机ID
*				target_angle	目标角度	[0x0000, 0x0FFF](0-4095)
*				running_time	运行时间	[0x0000, 0x0FFF]			1ms	0为最大速度
*				running_speed	运行速度	[0x0000, 0x0FFF]			0.087°/s 0为最大速度
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：
************************************************************
*/
u8 DS300_Reg_Write_Control_Instruction(u8 ID, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x09;				//数据长度为9
	DS300_Instruction_Data[4] = REG_WRITE_DATA;
	DS300_Instruction_Data[5] = TargetAngle;		//首地址为目标角度
	DS300_Instruction_Data[6] = (u8)target_angle;	//低位在前高位在后
	DS300_Instruction_Data[7] = (u8)(target_angle>>8);
	DS300_Instruction_Data[8] = (u8)running_time;
	DS300_Instruction_Data[9] = (u8)(running_time>>8);
	DS300_Instruction_Data[10] = (u8)running_speed;
	DS300_Instruction_Data[11] = (u8)(running_speed>>8);

	check_sum = DS300_Check_Sum(12);
	DS300_Instruction_Data[12] = check_sum;
	
	return 13;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Action_Instruction
*	函数功能：	执行异步写入的指令，配合Reg_Write指令同时控制多个舵机
*	入口参数：	ID：舵机ID
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	同时控制多电机使用广播ID
************************************************************
*/
u8 DS300_Action_Instruction(u8 ID)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x02;		//数据长度为2
	DS300_Instruction_Data[4] = ACTION;

	check_sum = DS300_Check_Sum(5);
	DS300_Instruction_Data[5] = check_sum;
	
	return 6;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Sync_Write_Control_Instruction
*	函数功能：	同步写入舵机控制参数的指令，同时控制多个舵机，相当于Reg_Write+Action
*	入口参数：	ID1：舵机ID1
*				ID2：舵机ID2
*				target_angle	目标角度	[0x0000, 0x0FFF](0-4095)
*				running_time	运行时间	[0x0000, 0x0FFF]			1ms	0为最大速度
*				running_speed	运行速度	[0x0000, 0x0FFF]			0.087°/s 0为最大速度
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：	目前是两个舵机同步运行，可根据需求进行修改
************************************************************
*/
u8 DS300_Sync_Write_Control_Instruction(u8 ID1, u8 ID2, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = 0xFE;				//广播ID
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x12;				//2个舵机数据长度为18
	DS300_Instruction_Data[4] = SYNC_WRITE_DATA;
	DS300_Instruction_Data[5] = TargetAngle;		//首地址为目标角度
	DS300_Instruction_Data[6] = 0x06;				//每个舵机写入6个字节
	DS300_Instruction_Data[7] = ID1;				//舵机ID1
	DS300_Instruction_Data[8] = (u8)target_angle;	//低位在前高位在后
	DS300_Instruction_Data[9] = (u8)(target_angle>>8);
	DS300_Instruction_Data[10] = (u8)running_time;
	DS300_Instruction_Data[11] = (u8)(running_time>>8);
	DS300_Instruction_Data[12] = (u8)running_speed;
	DS300_Instruction_Data[13] = (u8)(running_speed>>8);
	DS300_Instruction_Data[14] = ID2;				//舵机ID2
	DS300_Instruction_Data[15] = (u8)target_angle;
	DS300_Instruction_Data[16] = (u8)(target_angle>>8);
	DS300_Instruction_Data[17] = (u8)running_time;
	DS300_Instruction_Data[18] = (u8)(running_time>>8);
	DS300_Instruction_Data[19] = (u8)running_speed;
	DS300_Instruction_Data[20] = (u8)(running_speed>>8);

	check_sum = DS300_Check_Sum(21);
	DS300_Instruction_Data[21] = check_sum;
	
	return 22;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Reset_Instruction
*	函数功能：	恢复出厂数据的指令
*	入口参数：	ID：舵机ID
*	返回参数：	指令包发送数据长度
*	注意事项：
************************************************************
*/
u8 DS300_Reset_Instruction(u8 ID)
{
	u8 check_sum = 0;
	
	DS300_Instruction_Data[0] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[1] = 0xFF;
	DS300_Instruction_Data[2] = ID;
	DS300_Instruction_Data[3] = 0x02;		//数据长度为2
	DS300_Instruction_Data[4] = DS300_RESET;

	check_sum = DS300_Check_Sum(5);
	DS300_Instruction_Data[5] = check_sum;
	
	return 6;
}

/*
************************************************************
*	函数名称：	DS300_Read_Feedback_Response
*	函数功能：	处理读取的舵机所有反馈参数
*	入口参数：	u8 *buf：反馈参数数组
*				DS300_Measure *ptr：反馈参数结构体
*	返回参数：	无
*	注意事项：	根据需求进行删减
************************************************************
*/
void DS300_Read_Feedback_Response(u8 *buf, DS300_Measure *ptr)
{
	u8 i = 0;
	u8 check_sum = 0;
	
	if(buf[0]==0xFF && buf[1]==0xFF)
	{
		for(i=2; i<20; i++)		//舵机所有反馈参数的应答包总计21字节
		{
			check_sum += buf[i];
		}
		check_sum = ~check_sum;
		if(check_sum==buf[20])
		{
			ptr->id_real = buf[2];
			ptr->angle_real = (uint16_t)(buf[5] | buf[6]<<8);
			ptr->speed_real = (uint16_t)(buf[7] | buf[8]<<8);
			ptr->load_real = (uint16_t)(buf[9] | buf[10]<<8);
			ptr->voltage_real = buf[11];
			ptr->temp_real = buf[12];
			ptr->regwrite_flag = buf[13];
			ptr->error_flag = buf[14];
			ptr->running_flag = buf[15];
			ptr->tarang_real = (uint16_t)(buf[16] | buf[17]<<8);
			ptr->current_real = (uint16_t)(buf[18] | buf[19]<<8);
		}
	}	
}

h文件

#ifndef __DS300_H
#define __DS300_H
#include "sys.h"

//非广播ID 0x00-0xFD
//广播ID 0xFE
typedef enum
{	
	ID_1 = 0x01,
	ID_2 = 0x02,
	ID_ALL = 0xFE,
}DS300_ID;

//指令类型
typedef enum
{	
	PING = 0x01,			//工作状态查询
	READ_DATA = 0x02,		//读数据
	WRITE_DATA = 0x03,		//写数据
	REG_WRITE_DATA = 0x04,	//异步写数据
	ACTION = 0x05,			//触发异步
	SYNC_WRITE_DATA = 0x83,	//同步写数据
	DS300_RESET = 0x06,		//恢复出厂数据
}DS300_INSTRUCTION;

//内存表设置参数(读/写)
//存储区域为EEPROM
//低位在前高位在后
//2字节参数范围为0x0000-0x0FFF，1字节参数范围为0x00-0xFE
typedef enum
{
	ID_t = 0x05,			//舵机ID
	BaudRate = 0x06,		//波特率
//	DelayTime = 0x07,		//应答延时
//	ResponseLevel = 0x08,	//应答级别
//	MinAngleLimit = 0x09,	//最小角度限制，2字节
//	MaxAngleLimit = 0x0B,	//最大角度限制，2字节
//	MaxTemperature = 0x0D,	//最高工作温度
//	MaxVoltage = 0x0E,		//最高工作电压
//	MinVoltage = 0x0F,		//最低工作电压
//	MaxTorque = 0x10,		//最大输出力矩，2字节
//	Unloading = 0x13,		//卸载条件
//	Warning = 0x14,			//报警条件
//	DS300_Kp = 0x15,		//比例系数
//	DS300_Kd = 0x16,		//微分系数
//	DS300_Ki = 0x17,		//积分系数
//	MinPwm = 0x18,			//最小PWM，2字节
//	SNoArea = 0x1A,			//顺时针死区
//	NNoArea = 0x1B,			//逆时针死区
//	IntegralLimit = 0x1C,	//积分限制，2字节
//	PositionCor = 0x21,		//0点位置校正，2字节
//	RunningMode = 0x23,		//运行模式
//	MaxCurrent = 0x24,		//保护电流，2字节
}DS300_WR_SET_DATA;

//内存表控制参数(读/写)
//存储区域为RAM
typedef enum
{
	TargetAngle = 0x2A,		//目标角度，2字节
	RunningTime = 0x2C,		//运行时间，2字节
	RunningSpeed = 0x2E,	//运行速度，2字节
	
//	TorqueSwitch = 0x28,	//力矩输出开关
//	Lock = 0x30,			//锁功能位
}DS300_WR_CONTROL_DATA;

//内存表反馈参数(只读)
//存储区域为RAM
typedef enum
{
	RealAngle = 0x38,		//当前角度，2字节
	RealSpeed = 0x3A,		//当前速度，2字节
	RealLoad = 0x3C,		//当前负载，2字节
	RealVoltage = 0x3E,		//当前电压
	RealTemp = 0x3F,		//当前温度
	RegWriteFlag = 0x40,	//异步写执行标志
	ErrorFlag = 0x41,		//舵机工作状态
	RunningFlag = 0x42,		//舵机运行标志
	RealTarAng = 0x43,		//当前目标角度，2字节
	RealCurrent = 0x45,		//当前电流，2字节
}DS300_R_FEEDBACK_DATA;

//舵机反馈参数
typedef struct
{
	uint8_t		id_real;		//当前ID
	uint16_t 	angle_real;		//当前角度			[0,4095]
	uint16_t	speed_real;		//当前速度			[0,4095]
	uint16_t  	load_real;		//当前负载			[0,1000]
	uint8_t		voltage_real;	//当前电压			精度0.1V
	uint8_t		temp_real;		//当前温度			精度1摄氏度
	uint8_t		regwrite_flag;	//异步写执行标志	1等待执行，0执行完毕
	uint8_t		error_flag;		//舵机工作状态		0状态正常，其他查阅内存表
	uint8_t		running_flag;	//舵机运行状态		1正在运行，0停止运行
	uint16_t 	tarang_real;	//当前目标角度		[0,4095]
	int16_t		current_real;	//当前电流			最高位为方向位
}DS300_Measure;

extern unsigned char DS300_Instruction_Data[24];	//指令包
extern DS300_Measure DS300_Chassis;					//舵机反馈参数

u8 DS300_Instruction_Fun(u8 ID, u8 instruction, u8 length, ...);	//生成舵机指令包(通用)
u8 DS300_Check_Sum(u8 len);											//计算指令包校验和
u8 DS300_Set_ID(u8 ID_old, u8 ID_new);								//设置舵机ID
u8 DS300_Set_BaudRate(u8 ID, u8 baud_rate);							//设置舵机波特率
u8 DS300_Ping_Instruction(u8 ID);									//读取舵机工作状态
u8 DS300_Read_Feedback_Instruction(u8 ID);							//读取舵机所有反馈参数
u8 DS300_Write_Control_Instruction(u8 ID, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed);				//写入舵机控制参数
u8 DS300_Reg_Write_Control_Instruction(u8 ID, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed);			//异步写入舵机控制参数，配合Action指令同时控制多个舵机
u8 DS300_Action_Instruction(u8 ID);																				//执行异步写入的参数，配合Reg_Write指令同时控制多个舵机
u8 DS300_Sync_Write_Control_Instruction(u8 ID1, u8 ID2, u16 target_angle, u16 running_time, u16 running_speed);	//同步写入舵机控制参数，同时控制多个舵机，相当于Reg_Write+Action
u8 DS300_Reset_Data(u8 ID);											//恢复出厂数据
void DS300_Read_Feedback_Response(u8 *buf, DS300_Measure *ptr);		//处理读取的舵机所有反馈参数

#endif
【STM32-HAL库】立创梁山派天空星版控制舵机DS3230MG（GD32F407VET6）
qq_39150957的博客
05-13 1253
使用立创梁山派天空星版（GD32F407VET6）控制舵机DS3230MG，同样的配置和代码也可以控制舵机MG90
stm32 PWM驱动舵机
dyingstraw的博客
04-03 8302
今天使用stm32控制舵机，调试了许久，总结如下： 注意事项： 1.PWM周期的设定：初值，20000-1，分频=72-1。周期是：72M/72*20000=20ms 频率=50hz； 2.这个型号的舵机应该是5VPWM信号输出。而STM32是0-3.3，引起无法驱动。 #include "pbdata.h" void RCC_Configuration(void); void GPIO
得实dascom ds-300打印机驱动 官方最新版
07-05
得实dascomds-300是一款外观精巧备受好评的针式打印机，如果你的打印机出行故障，安装这款驱动程序可以帮助用户有效解决问题避免部分错误发生，需要的朋友快来下载吧！得实ds300介绍得实打印机DS-300提供特长寿命耐用高密度大色带，盒式超长高密色带可打印600万以上,欢迎下载体验
得实Dascom DS-300Pro 打印机驱动
驱动
01-23 252
得实Dascom DS-300Pro 打印机驱动是官方提供的一款打印机驱动，本站收集提供高速下载，用于解决打印机与电脑连接不了，无法正常使用的问题，本动适用于：Windows XP / Windows 7 / Windows 8 / Windows 10 32/64位操作系统。有需要的朋友可以来本站下载安装。 得实Dascom DS-300Pro 打印机驱动 http://www.equdong.net/qudong/ds_Dascom/8361.html ...
舵机控制函数
11-02
stm32的代码，里面有舵机的控制函数，自己用的，确认有效哦
STM32——舵机驱动
ArtoriaLili的博客
02-15 1万+
前言 舵机——能通过不同的程序设计，来旋转不同的角度，他不同与普通的电机，只能在通电时按照一定的速度旋转，而舵机的功能不是循环旋转，只是旋转一定的角度，通过舵盘旋转的角度，从而带动外部的机械结构，我们可以用于小车的方向控制，机器人的手臂控制等 ——————————————————- 舵机的基本工作原理 蓝色部分是舵机的主机，红色部分是舵盘，橙色箭头表示舵盘所在的角度 PWM也就是波形输入，单片机需要通过IO端口在这条线上输入一个固定的波形，通过波形来让舵机旋转一定角度 VCC（5V） GND
EMC-DS300B光纤交换机指令.log
04-22
常用EMC-DS300B光纤交换机指令收集，可以看命令进行操作！掌握此方面命令有利于企业配置存储相连的交换机
DS300M_SL：GB2312全中文字符叠加OSD视频模块
"DS300M_SL全中文字符叠加视频叠加OSD模块是杭州大森科技的一款产品，提供GB2312全中文字库，支持汉字、数字、字母及特殊符号的叠加显示。该模块有两种型号，DS300M_S不具备LOGO自定义功能，而DS300M_SL则支持自定义...
得实全打印机驱动DS300 DS600 DS630 DS650 DS900等等
05-06
得实全打印机驱动DS300 DS600 DS630 DS650 DS900 DS900II AR300K AR400到AR500II非常重要的！本人以用过！OK
EMC-DS300B光纤交换机配置文档
11-08
EMC-DS300B光纤交换机是企业级存储网络中的关键设备，用于连接存储设备和服务器，实现高速、高效的数据传输。本配置文档主要针对Ds300B交换机的配置流程进行详述，包括命令行配置、扩展端口激活、创建Alias、Zone...
DS300B分布式IO在污水处理中的应用
10-22
随着我国经济迅速发展和城市化进程的加快，城市污水处理的规模不断扩大，污水处理程度逐年升高...在此工程中，PROFIBUS主站选S7-300 PLC，分布式IO选用北京鼎实公司DS300B系列分布式IO。DS300B系列是可扩展模块。PROFI
单片机控制舵机控制器
01-08
次程序用于有舵机控制器的同学使用比较好，里面有定时器的用，角度控制
基于STM32的机器人核心控制板
05-16
机器人核心控制板说明书，基于STM32的机器人核心控制板
DS系列伺服驱动器用户手册
03-20
DS系列伺服驱动器用户手册.pdf 介绍了关于DS系列伺服驱动器用户手册的详细说明，提供驱动器的技术资料的下载。
树莓派之驱动串口总线舵机
lengyuefeng212的博客
02-25 5942
文章目录前言一、硬件连接二、编写程序三、测试 在我们做机器人项目的时候，不可避免的要和总线舵机打交道，今天就介绍怎么去测试总线舵机。 前言 驱动舵机之前需要先去安装pigpio库和配置串口 一、安装pigpio库 二、配置串口 一、硬件连接 二、编写程序 #!/usr/bin/python3 import serial import pigpio import time pi = pigpio.pi() #初始化 pigpio库 serialHandle = serial.Serial("/dev/
STM32舵机驱动参数设置
qq_43217333的博客
07-18 1873
大家都知道，数字舵机一般遵循20ms时基脉冲，2.5%-12.5%占空比对应0~180°。 而舵机驱动需要设置的参数较多，而网上的资料十分纷杂，直接入手很容易陷入僵局。 驱动程序主要有以下几个参数： arr——自动重装载值，定时器从0开始计数（CNT），大于arr就会溢出从0开始计数 psc——时钟预分频数，计数频率为（当前定时器的分频Tclk/psc+1）芯片和定时器不同，定时器的分频也不同。可以通过芯片的时钟树来确定，当然有的资料会写。里面有比较多的规则，自己查还是比较费脑 这...
从0开始玩转机械臂----认识总线舵机（一）
最新发布
Fhfgbyv的博客
09-25 5209
总线舵机总线舵机是一种集成了电机、减速齿轮组、控制电路和通信接口的智能执行器。它的主要功能是接收来自控制器的指令（常见的是接受单片机串口传输的指令），并通过精确控制电机的转动来实现特定角度的输出。常在应用机械人和机械臂上，大家如果去淘宝上买那种组装好的机械臂大多都是由总线舵机组成的。
第18届全国大学生智能汽车竞赛四轮车开源讲解【4】--控制
热门推荐
Joshua的博客
08-27 2万+
本文介绍了智能车控制常用的一些算法，包括PID，ADRC。以及在摄像头误差获取处理时的一些方法，并给出了代码参考。对于速度、速度决策与方向控制，提出了一些个人使用过的算法。最后也分享了个人的调参心得，希望对大家有所帮助。
一款简易低成本智能割草机的制作——硬件篇
三明治开发社区的博客
06-22 5093
割草机的硬件主要分四大部分，分别是 远程通讯系统：采用涂鸦无线联网模组，使用APP即可远程控制割草机，时刻查看割草机动态。 动力系统：采用12V带多重保护功能的锂电池组，配减速电机和橡胶轮胎，为小车提供动力支持。 割草控制系统：使用两个舵机实现割草高度调节，用电调控制无刷直流电机进行割草。 定位导航系统：采用GNSS模组和数字地磁传感器，实现割草机定位和导航的功能。 一.远程通讯系统 远程通信系统的核心就是涂鸦模组+MCU方案。 MCU 对接方案是对接涂鸦平台最常
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