huksy编译问题

huksy编译的问题

1、安装

git clone https://github.com/husky/husky

2、编译

3、出错

 <xacro:arg name="laser_enabled" default="false" />

这句话出错，改为

<xacro:arg name="laser_enabled" default="true" />

4、运行

请确保已安装Husky导航演示包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-husky-navigation

在三个单独的终端窗口中：
启动Clearpath配置的Husky仿真环境：

$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

启动配置了Clearpath的rviz可视化器：

$ roslaunch husky_viz view_robot.launch

启动amcl演示：

$ roslaunch husky_navigation amcl_demo.launch

在Rviz可视化器中，确保已启用“ 导航”组中的可视化器。

使用顶部工具栏中的2D姿势估计工具可为amcl提供初始姿势估计。没有初步估计，蒙特卡洛定位方法不可能收敛正确的姿势。

使用顶部工具栏中的2D导航目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一个未占用的位置（深灰色）或未使用的位置（浅灰色）。

请注意，在此示例中，机器人使用来自激光扫描仪的数据来校正融合的里程估算，并减轻漂移。该AMCL节点使用这个环境的预先生成的地图进行比较的传入扫描。