blenderproc 制作位姿估计数据集

blenderproc 制作位姿估计数据集

准备工作

1.首先需要去下载blenderproc的源码blenderproc，按照作者的readme文件进行编译。
2.其次需要下载bop_toolkit源码，链接如下bop_toolkit
3.说明：blenderproc主要用来生成数据，包括depth，rgb，位姿标签文件（scene_gt.json），bop_toolkit主要用来生成mask和mask_visib，scene_gt_info.json,用于判断物体的可见区域比例,如果遮挡太多考虑去掉。做好的文件夹表示如下：

一、blenderproc 位姿数据集制作

主要参考：BlenderProcmain/examples/datasets/bop_challenge/main_icbin_random.py

主要修改参数的几个地方如下：
1.obj位置 姿态的修改

2.相机位置的修改，源码中ÿ