Fanuc-ros配置全过程

问题描述

需要用ros驱动机械臂，同时结合自己的算法进行运动。所以第一步得让机器人动起来，包括主机和机械臂通信，主机安装ros-fanuc 驱动。我的系统ubuntu18.04 ros版本melodic，机器人型号fanuc-200id7l。此篇只是为了记录一些问题，并不是完整教程，完整教程可参考链接: link

主机安装ros-fanuc 驱动

参考博客链接: link链接: link

第一个博客最后步骤ros fanuc_报错是没关系的，基本按照上述博客配置。

机械臂示教器配置

参考博客链接: link有三个步骤，基本按照英文教程进行配置。
第一步骤为将fanuc_driver中的tpe文件夹中的*.ls文件和karel文件夹中的*.kl文件通过roboguide软件转换成二进制文件，通过u盘加载进示教器中。注意事项：1.不同的fanuc机器人的roboguide软件版本不一样，仿真软件的版本需要通过示教器查看，menu->第一个->试运行，可以看到仿真软件版本。我的版本为v8.3。2.usb拷贝所有在roboguide中编译好的文件*.tp和*.pc。.tp和.pc文件在将fanuc_driver中的tpe文件夹中和karel文件夹中可以找到。直接放入usb根目录。然后通过menu->文件->下方的加载，所有文件都会被加载了。

第二步骤为配置示教器中的参数。主要是配置程序与通讯内容。这一步主要参考英文教程。主要的坑在于设置服务器选项，需要把电脑的ip进行设置，不然会在跑moveit包的时候报错。电脑ip的设置将在下小结进行讲述。

第三步骤为控制真实机械臂，按照教程走就行，报错not conect 一般就是服务器地址没设置正确或者机器人地址没设置正确。

主机ip配置

参考博客link