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1 三维变换/Model 变换
- 齐次坐标是w则矩阵全部除以w变为1.
注意上面矩阵对应的效果
是先线性变换,再平移.
1.1 绕xyz的其中一个轴旋转
绕谁谁不变
,其中绕y轴的符号改变
.因为z叉乘x等于y
.
1.2 一般旋转
Roll 滚, Pitch 抬头, Yaw 偏航 (右手系)
- 罗德里格斯旋转 Rodrigues’s rotation formula
注意最后一项N是向量的叉乘的dual形式
2 观测变换 Viewing transformation
包含三个,model变换
,view变换
,projection投影变换
.简称MVP变换
model
放置模型 (人/物摆造型) (就是前一节的三维变换
)view
摆好相机projection
拍照 (投影, 光学模拟)
2.1 视图变换 view/camera transformation
- 也叫
ModelView变换
第一步是把相机
摆好.也就是把平移到原点
,且摄像头的三个方向和xyz
坐标轴重合.
注意这里e
是相机位置
,g
(gaze凝视
)和t
都是单位向量
.
物体随相机一起变换
.最后t
与Y
轴同向,g
与-Z
轴同向. - 这个
变换矩阵
是
- 平移到原点
t,g
与Y,-Z
同向
- 这里
t
和g
是在基于xyz
的齐次坐标下有值
的,所以计算时也能得到g×t
. - 这里巧妙应用了
旋转矩阵是正交矩阵
,所以转置矩阵
等于逆矩阵
.但R-1怎么来的?
- 相当于我们有一个
旋转矩阵
让x(1,0,0),y(0,1,0),z(0,0,1)
到etg坐标系
,x同向e
,y同向t
,-Z同向g
.注意e
是g×t!
- 最后写在一起的话
2.2 投影变换 projection transformation
现在我们有了第一节的Model变换
和2.1节的View变换
,还差一个Projection投影变换
.这是本节2.2节
的内容.
投影变换
又分为透视
投影和正交
投影,其中正交投影
包含平移
和缩放
两部分.
2.2.1 透视投影 perspective projection
-
为什么鸽子
🕊这么大?
因为透视
.远处的物体投影
在了一块平面
上,并汇聚
在相机.