ubuntu20.04安装EVO

 环境 :新安装的ubuntu20.04,python3.8.10

1、在一个文件夹中,打开终端,下载EVO源码:

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

2、依次输入在该终端下输入:

cd evo
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --editable . --upgrade --no-binary evo
sudo python3 setup.py develop

若提示版本过低,在终端下输入:

sudo pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple numpy -I

4、然后在终端运行命令:

evo

出现以下,感觉成功了,其实不然。

python package for the evaluation of odometry and SLAM

Supported trajectory formats:
* TUM trajectory files
* KITTI pose files
* ROS bagfile with geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped,
    geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped or nav_msgs/Odometry topics
* EuRoC MAV dataset groundtruth files

The following executables are available:

Metrics:
   evo_ape - absolute pose error
   evo_rpe - relative pose error

Tools:
   evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting multiple trajectories
   evo_res - tool for processing multiple result files from the metrics
   evo_ipython - IPython shell with pre-loaded evo modules
   evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots
   evo_config - tool for global settings and config file manipulation

5、测试:

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

然后就报错了,最后一段为:

import tkinter as tkModuleNotFoundError: No module named 'tkinter'

 解决方法:发现是因为没有安装tkinter包,tkinter包在python3-tk中,所以只要安装python3-tk就可以了,在终端输入:

sudo apt install python3-tk

然后继续测试,发现又有问题了,报错:

ImportError: cannot import name 'ImageTk' from 'PIL' (/usr/lib/python3/dist-

解决方法:终端输入:

 sudo apt-get install python3-pil python3-pil.imagetk

之后测试就成功了。

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