Ubuntu 18.04———VIO算法评测工具EVO的安装与使用
一、安装EVO
1. 安装代码
//安装pip
sudo apt-get update
sudo apt install python-pip
//安装EVO
pip install evo --upgrade --no-binary evo
2. 检查是否安装成功
命令行输入evo
二、运行ORB_SLAM2
1. 报错:
ImportError: No module named _tkinter, please install the python-tk package
[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)
2. 解决办法
sudo apt-get install python-tk
继续运行ORB_SLAM2
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --plot
结果
三、其他重要指令
evo命令行工具
evo包括两个带尺度的评估工具和四个简单的工具:
Metrics工具
evo_ape:绝对位姿评估工具;
evo_rpe:相对位姿评估工具;
简单工具
evo_traj:轨迹可视化工具
evo_res:结果评估工具
evo_fig:绘图查看工具
evo_config:evo配置工具
在上述工具中,我们最常用的为evo_ape、evo_traj和evo_res这三个。另外evo_rpe本质上和evo_ape并没有区别,实际应用中根据需求替换即可。
1. evo_traj:直接画出轨迹
//单个轨迹
evo_traj tum myslam.txt -p
//也可以将多个轨迹画到一起
evo_traj tum 1**.txt 2**.txt --ref 1**.txt -va -p
//其中ref是参考轨迹,-va是对齐后的详细信息,-p是画出图像,也可以使用
//–plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
//来选择单独绘制某个平面的信息
2. evo_ape:绝对位姿误差的计算
evo_ape tum 1**.txt 2**.txt -va -p
//使用ape的时候无需给出–ref 的文件,tum 后第一个文件即为标准文件,
//这里标准文件为1**.txt
3. evo_rpe:相对位姿误差的计算
其使用方法与ape基本一致