Ubuntu20.04下evo工具包安装和评估记录

上次提到使用激光里程计跑kitti，不同的算法验证问题，由于我电脑跑的实在是太慢了，有时候东西开多了甚至连轨迹都跑不完整，更别说建图了，不过总算成功跑通了，换不同的多跑了几次，才想起来还要验证算法体现在轨迹上的效果，因此开始安装evo。

版本：ubuntu20.04+noetic，matplotlib3.7版本（稍后解释）

正常情况下，使用指令 

pip install evo --upgrade --no-binary evo

即可正常安装，然而我的电脑出现报错：“pip” command not found

说明电脑缺少pip功能，我也很好奇按理说用了这么久应该已经有了，所以要先看一下自己的python版本和pip版本：

1.  cd /usr/bin          #进到python可执行目录
2.  ll -a|grep python3    #查看python3的版本
3.  ll -a|grep pip3    #查看pip3的版本

以上查看方式引自博客：pip和python版本查看

我的python版本为python3.8，但是没有pip，因此需要先把pip安装一下，并且查看是否安装成功：

sudo apt install python-pip  ##安装pip
python3 -V ##查看py
pip3 -V ##查看pip

安装成功后，我在github上下载了evo包并解压到自己的文件夹中（我的是工作目录）：

github上的evo地址  由于好多朋友（我也是）经常git不上，所以我选择去官网直接下载。。。。

下载后，进入evo-master目录下，输入：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

此时，我出现了报错，一般的warning不太影响，但是注意其中一条Error（Error可不行！！）提示：我的matplotlib版本为3.1.7（很久之前学ros时候安装的），需要版本为3.4以上的，因此我直接使用：

sudo apt-get upgrade  ##注意！如果没需求没必要全部更新，很慢

不小心把我安装的包都更新了一遍（尴尬，都更新了一遍也没更新到matplotlib），于是针对的去更新matplotlib：

sudo pip install -U matplotlib

更新完成后，再次使用指令安装evo：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

即可安装成功，安装后有的小伙伴们会发现，使用不了evo，不论使用什么指令都提示找不到，看了一篇博客，发现只需要重启一下虚拟机就好（重启！YYDS！）

参考博客：evo用不了的问题

最后是evo的使用命令，我个人感觉有点长有点恶心，于是做了一个例子，如下：

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

但是这样会发现找不到文件，因为路径不对，可以根据你的工作路径来调整比如：../ground**

我的工作路径被我搞得很复杂，一直敲..眼花缭乱，我直接去copy了两个轨迹文件的路径，放到了ground_truth.txt的前面（包括后面laser_odom.txt），不多说了，如下：

evo_rpe kitti /home/u/slam_lidar/src/02-lidar-odometry-basic/src/lidar_localization/slam_data/trajectory/ground_truth.txt /home/u/slam_lidar/src/02-lidar-odometry-basic/src/lidar_localization/slam_data/trajectory/laser_odom.txt -r trans_part --
delta 100 --plot --plot_mode xyz

给纯小白一点点提醒：空格和“-”要小心，输错了会一直提示你a expected  argument这类的，经过我不断试探，发现是指令格式不对，但是还好你输错了他会提示：usage：**，告诉你怎么用，小白建议无脑粘贴，毕竟工作的重点不在这。

成功进行评测，如下图：

总结：基于evo评测工具，对使用NDT方法的激光里程计跑完kitti的轨迹，进行了评测，并记录了期间遇到的一些问题。

EVO工具使用时的参考博客（大佬讲的很清楚，赞！）：EVO工具的安装和使用

一起学习一起进步，如有任何疑问和不足，欢迎指正！