【first_try】audupilot自定义mavlink消息 与地面站通信

固件版本：ardupilot Plane4.1。

Ardupilot 部分代码修改

修改commom.xml

在 modules/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml 中添加 代码片1 内容：（注意不能和其他ID冲突）

代码片1
<message id="390" name="AVOID_TRY">
      <description>receive the avoid data from Missionplanner.</description>
      <field type="float" name="roll" units="rad">Roll angle (-pi..+pi).</field>
      <field type="float" name="pitch" units="rad">Pitch angle (-pi..+pi)</field>
      <field type="float" name="yaw" units="rad">Yaw angle (-pi..+pi)</field>
      <field type="float" name="rollspeed" units="rad/s">Roll angular speed</field>
      <field type="float" name="pitchspeed" units="rad/s">Pitch angular speed</field>
      <field type="float" name="yawspeed" units="rad/s">Yaw angular speed</field>
    </message>

更新mavlink消息

在modules/mavlink文件夹下，终端运行

python mavgenerate.py

运行结果如下图

XML 中选择上文中提到的 common.xml
Out 选择自己的数据路径
Language 选择 C
Protocol 如果id超过了150，那选择2.0
Generate进行输出
共得到2个文件夹**（common 和 minimal），7个.h头文件（图中的7个.h文件）**，如下图所示

将得到的文件复制到 build/mini-pix/lirbraries/GCS_MAVlink/include/mavlink/v2.0 中。

MavLink数据接收

在 GCS_Mavlink.cpp 中，handleMessage增添相应case：

case MAVLINK_MSG_ID_AVOID_TRY:
    {
        mavlink_avoid_try_t avoid_data_t;
        mavlink_msg_avoid_try_decode(&msg,&avoid_data_t);
        break;

    }

读取相应数据。编译通过无报错。

MavLink数据发送

在 GCS_Common.cpp 中添加函数，并且在 try_sned_message 函数中的 case MEG_HEARTBEAT 中添加该函数（搭顺风车）

void GCS_MAVLINK :: send_avoid() const
{
mavlink_msg_avoid_try_send(参数);
}

借鉴博文：https://blog.ztluo.dev/post/0040-gen-new-mavlink-msg/

MissionPlanner 部分代码修改

在 ExtLibs\Mavlink\message_definitions 中找到 common.xml 文件，同样增加上述 代码片1修改内容，保存。
使用 ExtLibs\Mavlink 中 regenerate.bat （需要python2.7环境）进行更新，运行结束后会重新生成并更新 Mavlink.cs 。
与之前相比较，增加的部分如下所示：

new message_info(390, "AVOID_TRY", 29, 24, 24, typeof( mavlink_avoid_try_t )),

AVOID_TRY = 390,

/// extensions_start 0
    [StructLayout(LayoutKind.Sequential,Pack=1,Size=24)]
    ///<summary> receive the avoid data from Missionplanner. </summary>
    public struct mavlink_avoid_try_t
    {
        public mavlink_avoid_try_t(float roll,float pitch,float yaw,float rollspeed,float pitchspeed,float yawspeed) 
        {
              this.roll = roll;
              this.pitch = pitch;
              this.yaw = yaw;
              this.rollspeed = rollspeed;
              this.pitchspeed = pitchspeed;
              this.yawspeed = yawspeed;
            
        }
        /// <summary>Roll angle (-pi..+pi).  [rad] </summary>
        [Units("[rad]")]
        [Description("Roll angle (-pi..+pi).")]
        public  float roll;
            /// <summary>Pitch angle (-pi..+pi)  [rad] </summary>
        [Units("[rad]")]
        [Description("Pitch angle (-pi..+pi)")]
        public  float pitch;
            /// <summary>Yaw angle (-pi..+pi)  [rad] </summary>
        [Units("[rad]")]
        [Description("Yaw angle (-pi..+pi)")]
        public  float yaw;
            /// <summary>Roll angular speed  [rad/s] </summary>
        [Units("[rad/s]")]
        [Description("Roll angular speed")]
        public  float rollspeed;
            /// <summary>Pitch angular speed  [rad/s] </summary>
        [Units("[rad/s]")]
        [Description("Pitch angular speed")]
        public  float pitchspeed;
            /// <summary>Yaw angular speed  [rad/s] </summary>
        [Units("[rad/s]")]
        [Description("Yaw angular speed")]
        public  float yawspeed;
    
    };

消息发送方法：以 FlightData.cs 中发送避障部分数据为例说明

private MAVLinkInterface mav_aovid;//定义发送变量

 mav_aovid.sendPacket(new MAVLink.mavlink_avoid_try_t()
                {
                    roll = MainV2.tcpServerParse.data1,
                    pitch = MainV2.tcpServerParse.data2,
                    yaw = MainV2.tcpServerParse.data3,
                    rollspeed = MainV2.tcpServerParse.data4,
                    pitchspeed = MainV2.tcpServerParse.data5,
                    yawspeed = MainV2.tcpServerParse.data6
                }, 255, 190);//通过mavlink进行发送  sysid和compid使用和心跳包一样的数值，不知会有什么影响

消息接收方法：在 CurrentState.cs 中添加如下内容

public static float avoid_receive = 0;

private void Parent_OnPacketReceived(object sender, MAVLink.MAVLinkMessage mavLinkMessage)该函数中添加以下case
case (uint)MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.AVOID_TRY:
                        {
                            var avoiddata = mavLinkMessage.ToStructure<MAVLink.mavlink_avoid_try_t>();
                            avoid_receive = avoiddata.distance;
                            avoid_try = avoid_receive;
                        }
                        break;

之后就可以调用 avoid_receive 变量进行使用，还能进行快速变量浏览。例如

[DisplayText("avoid (meters)")]
        public float avoid_try
        {
            get ;
            set ;
        }

借鉴博文：https://blog.csdn.net/MengHuanXinZuo/article/details/106387770