STM32F103ZET6 中断

1. STM32内核为CM3，CM3内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。
2. STM32并没有使用CM3内核的全部东西，而是只用了它的一部分，STM32有84个中断，包括16个内核中断和68个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级。
3. STM32F103系列上面，又只有60个可屏蔽中断（在107系列才有68个）

【 1. 中断管理 】

首先，对STM32中断进行分组，组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。（在寄存器SCB->AIRCR中配置）

抢占优先级 & 响应优先级区别

1. 高优先级的抢占优先级可以打断正在进行的低优先级抢占优先级中断。
2. 抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
3. 抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。
4. 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行

• 归纳：

1. 先看抢占优先级的优先级。高抢占优先级可以打断低抢占优先级。
2. 若抢占优先级的优先级相同，再看响应优先级。此时，响应优先级越高越先发生，且高响应优先级不可以打断低响应优先级。

• 例：
  假定设置中断优先级组为2，然后设置
  中断3(RTC中断)的抢占优先级为2，响应优先级为1。
  中断6（外部中断0）的抢占优先级为3，响应优先级为0。
  中断7（外部中断1）的抢占优先级为2，响应优先级为0。
  那么这3个中断的优先级顺序为：中断7>中断3>中断6。
• PS：
  一般情况下，系统代码执行过程中，只设置一次中断优先级分组，比如分组2，设置好分组之后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱，程序出现意想不到的执行结果。

【 2. 相关寄存器 】

• 中断设置相关寄存器
  __IO uint8_t IP[240];     //中断优先级控制寄存器组
  __IO uint32_t ISER[8];  //中断使能寄存器组
  __IO uint32_t ICER[8];  //中断失能寄存器组
  __IO uint32_t ISPR[8];  //中断挂起寄存器组
  __IO uint32_t ICPR[8];  //中断解挂寄存器组
  __IO uint32_t IABR[8];  //中断激活标志位寄存器组

• 中断优先级控制寄存器组（ IP[240] ）

中断优先级控制的寄存器组：IP[240] 全称是：Interrupt Priority Registers

1. 240个8位寄存器，每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断，使用IP[59]~IP[0]。
2. 每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级（根据分组），低4位没有用到。

• 中断使能寄存器组（ ISER[8] ）

1. 8个32位寄存器，每个位控制一个中断的使能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断，所以只使用了其中的寄存器 ISER[0] 和寄存器 ISER[1] 。
2. 寄存器 ISER[0] 的bit0-bit31分别对应中断0-31，寄存器 ISER[1] 的bit0-27对应中断32-59。

• 中断失能寄存器组（ ICER[8] ）

1. 8个32位寄存器，每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断，所以只使用了其中的寄存器 ICER[0] 和寄存器 ICER[1] 。
2. 寄存器 ICER[0] 的bit0-bit31分别对应中断0-31，寄存器 ICER[1] 的bit0-27对应中断32-59。

• 中断激活标志位寄存器组（ IABR[8] ）

只读，通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个，如果对应位为1，说明该中断正在执行。

• 中断挂起寄存器组（ ISPR[8] ）

挂起中断

• 中断解挂寄存器组（ ICPR[8] ）

解挂中断

【 3. 相关函数 】

• 中断参数初始化

//中断参数结构体
typedef struct
{
  uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
  uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
  uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置抢占优先级
  FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/失能
} NVIC_InitTypeDef;

NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure; //定义中断参数结构体
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器

中断优先级分组

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
  assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
  SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

中断标志判断

static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)

中断挂起和解挂

static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)；
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)；
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)

【 4. 中断配置步骤 】

1. 设置中断优先级分组。调用函数：
   void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
   整个系统执行过程中，只设置一次中断分组。
2. 针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级：
   void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
3. 如果需要挂起/解挂，查看中断当前激活状态，分别调用相关函数即可。