ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(十)【完结】 ——机器人综合应用—“迷宫寻宝”

这讲会提供示例代码！

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1. “迷宫寻宝” 之任务发布

已知迷宫地图的覆盖范围（10*10m），其中某处藏有一处明显标记的宝藏（红色圆球），机器人在未知环境的情况下从起点出发，自主寻找宝藏，寻得宝藏之后需返回起点，任务完成。

• 地图预先使用Gazebo创建完成，并在Gazebo完成所有任务；
• 机器人在起点运动时开始计时，寻得宝藏回到起点后计时终止，须在5min内完成任务;
• 机器人搭载的传感器没有限制；
• 机器人接近宝藏1m范围内即认为获取宝藏；
• 机器人获取宝藏后，需通过语音播报状态信息；
• 宝藏的位置不固定，允许动态调整。

迷宫环境可以使用Building Editor建立，二维图中有长度信息。

2. “迷宫寻宝” 之任务分析

1. 机器人建模仿真
2. 图像识别
3. 语音交互
   • 科大讯飞 SDK
4. 自主导航
5. SLAM
6. ROS通信机制
7. 系统设计与集成
   

需要通过图像识别object_detect寻找到宝藏的位置，通过目标位置调整机器人的位置，使得机器人向它运动（视觉伺服），通过exploring_maze导航、通过gmapping建图。将导航目标点发送给move_base进行避障自主导航。tts_subscribe是之前提到过的科大讯飞开放平台提供的语音合成例程，这里用来发布寻找到目标物体的语音。

3. “迷宫寻宝” 之具体实现

①机器人建模

为了完成上述任务，给机器人搭建仿真环境时，添加camera、laser。

mbot_base_gazebo.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="1" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="0.2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.2" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz="0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>
        </gazebo>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot caster -->