LY. RoboLab

我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的qqq，需要旋转的向量是vvv，旋转轴为u=[xyz]u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix}u=⎣⎡​xyz​⎦⎤​，通过v′=qvq∗v'=qvq^*v′=qvq∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cosθ2,sinθ2u]q=[cos\frac{\theta}{2},sin\frac{\theta}{2}u]...