![](https://img-blog.csdnimg.cn/20200304224554857.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
ROS
ROS基础/仿真工具/实践
XFFer.robotics
Sensor Fusion, VSLAM, Autonomous Driving.
展开
-
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(十)【完结】 ——机器人综合应用—“迷宫寻宝”
Content1. “迷宫寻宝” 之任务发布2. “迷宫寻宝” 之任务分析3. “迷宫寻宝” 之具体实现1. “迷宫寻宝” 之任务发布已知迷宫地图的覆盖范围(10*10m),其中某处藏有一处明显标记的宝藏(红色圆球),机器人在未知环境的情况下从起点出发,自主寻找宝藏,寻得宝藏之后需返回起点,任务完成。地图预先使用Gazebo创建完成,并在Gazebo完成所有任务;机器人在起点运动时开始...原创 2020-05-01 18:35:09 · 3639 阅读 · 2 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(九) ——机器人自主导航
本章功能包链接: https://pan.baidu.com/s/1a6hUN4S3kdHzB6UplAtkrQ 密码: ri5s可以扩展阅读的资料链接↓Fetch Robotics 仓储机器人:https://fetchrobotics.com/products-technology/cloud-robotics-platform-for-warehouse-automation/.文...原创 2020-04-25 12:05:51 · 1392 阅读 · 1 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(八) ——机器人SLAM建图
本章着重讲如何在ROS里面使用SLAM功能包,而不会去讲解算法;之后会专门的专栏做SLAM。文章目录1. SLAM原理简介2. ROS机器人配置与数据结构①单线雷达②里程计3. 常用SLAM功能包应用①gmapping1. SLAM原理简介放几张GIF动图感受一下:这边再放上一个视频链接Autonomous Aerial Navigation in Confined Indoor E...原创 2020-04-19 01:36:46 · 2060 阅读 · 5 评论 -
PC端Ubuntu18.04如何通过SSH与树莓派Ubuntu Mate18.04通信
我看了网上很多的教程,不过一直僵持了很久都没能成功,今天偶然成功了,分享一下成功的经验。因为网上很多都是Ubuntu和树莓派系统的SSH搭建,也为使用TurtleBot的机器人爱好者一个成功的案例吧。相信大家都做过不少尝试了,之前发布过TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录,我是通过HDMI线连接的显示屏做的树莓派的配置。首先要确定PC端...原创 2020-04-18 17:42:25 · 1636 阅读 · 1 评论 -
TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录
先放张效果图he官方提供的渲染图,(*^__^*) 嘻嘻……文章目录一、硬件安装视频一、硬件安装视频原创 2020-04-16 17:02:23 · 2442 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(七) ——机器人语音交互
文章目录1. 科大讯飞开放平台使用简介2. ROS语音识别与语音输出1. 科大讯飞开放平台使用简介登录/注册 科大讯飞开放平台;打开控制台创建新应用;语音听写和语音合成SDK下载;包含五个文件夹:bin: 最后生成的可执行文件doc: API的使用文档和说明手册include: 头文件libs: 语音识别相关的链接库文件samples: 例程iat_...原创 2020-04-12 19:15:26 · 2255 阅读 · 5 评论 -
ROS机器人开发实践(专题篇)——MoveIt编程入门
前面我们提到MoveIte assistant的用法,也提到了用户接口,这一讲就具体来谈谈用户接口!原创 2020-04-11 16:47:33 · 3908 阅读 · 2 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(六) ——机器视觉处理
文章目录1. ROS摄像头驱动及数据接口1. ROS摄像头驱动及数据接口可以参考以前写的博客:https://blog.csdn.net/qq_44455588/article/details/104998284$ sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam$ roslaunch usb-cam usb_cam-test.launch$ rqt_i...原创 2020-04-04 18:11:40 · 1959 阅读 · 2 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台
O(∩_∩)O哈哈哈~ 特想放张伟!我是什么颜色???文章目录1. 优化物理仿真模型①使用xacro文件优化URDF模型- URDF模型的进化版本——xacro模型文件- 常量的定义与使用1. 优化物理仿真模型①使用xacro文件优化URDF模型连载(四) 中我们使用URDF建模遇到了很多问题,比如多个轮子需要重复书写代码;不能进行参数计算,各个link的位置需要逐个输入参数。-...原创 2020-03-29 17:08:49 · 1566 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人开发实践(专题篇) —— 如何从Solidworks导出URDF模型?
文章目录1. sw_urdf_exporter插件2. 如何导出移动机器人URDF模型想必搜索这个方法的童鞋们对SolidWorks应该再熟悉不过了吧,首先分享一个我一直在用的公众号 “SolidWorks研习社” 不知道会不会算是推广,不能发布呢(捂脸)总结自古月居视频教程。1. sw_urdf_exporter插件下载地址下载github上最新版的.exe文件,安装前需要确定已经...原创 2020-03-28 13:46:12 · 3457 阅读 · 2 评论 -
ROS机器人开发实践(专题篇)—— MoveIt!
文章目录1. MoveIt简介2. MoveIt! Setup AssistantROS的功能是强大的,当然对机械臂也有相应的支持 —— MoveIt!MoveIt官方网站1. MoveIt简介一个 集成化的 开发平台由 一系列的功能包 组成运动规划控制与导航算法操作控制…提供窗口化操作用户接口(User Interface)C++:使用move_gr...原创 2020-03-27 21:57:57 · 2179 阅读 · 2 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(四) ——URDF机器人建模
文章目录1. 机器人的定义与组成定义组成(控制的角度)2. URDF建模方法什么是URDF?linkjoint老规矩先放张URDF机器人建模出的图片,养养眼smirk~1. 机器人的定义与组成ROS日常中最常见的机器人就是TurtleBot了叭↓定义诞生1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,根据Robota(捷克文,原意为“劳役...原创 2020-03-23 16:19:39 · 1632 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04 笔记本电脑使用USB摄像头替代自带摄像头 安装摄像头驱动usb_cam的方法
这是一则我在Ubuntu18.04下使用USB摄像头的测试,期间遇到了一个很重要的问题,而网上没有找到相关的教程,解决后写一篇教程教给需要的人。前提: 打算使用USB摄像头替代笔记本上带有的摄像头。1.常规使用方法(1)进入工作目录并下载usb_cam包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam...原创 2020-03-20 21:15:03 · 7357 阅读 · 2 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(三) ——ROS常用组件工具
文章目录1.Launch启动文件(1)例一1)turtlesim_parameter_config.launch2)param.yaml(2)例二重点: gazebo、tf坐标变换、ros::launch1.Launch启动文件上一讲,我们讲的都是使用rosrun命令实现节点的创建,rostopic话题消息的发布,rosservice服务的搭建等等。但是,复杂又乱七八糟的shell窗口...原创 2020-03-18 01:11:20 · 1189 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(二) ——ROS通信编程
1.ROS项目开发流程 2.ROS Topic通信编程 3.ROS Service通信编程1.ROS项目开发流程创建工作空间创建功能包创建源代码配置编译规则编译与运行工作空间类似于一个project;而功能包就是完成各个功能如图像处理、SLAM、Navigation等的子包;源代码相必就很熟悉了;编译规则指的是CMakeList.txt,由于C++是一种需要进行编译的语言,如果使用...原创 2020-03-08 03:20:11 · 1306 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(一) ——认识ROS
Author: XFFer_参考:http://wiki.ros.org/https://www.guyuehome.com/《ROS机器人开发实践》胡春旭ROS架构节点(Node) ——执行单元执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件不同节点是松耦合的,可以用不同的编程语言,可以在不同的PC端运行节点的名称是唯一的huati节点管理器(ROS Master) ——...原创 2020-03-02 18:13:13 · 1964 阅读 · 1 评论 -
CMake的使用简介和补充知识
内容概要原创 2020-03-01 01:38:39 · 747 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践(以移动机器人为例) ——导读目录
ROS理论与实践(以移动机器人为例)Author:XFFer_参考书目: 1. 《ROS机器人程序设计》> 链接:https://pan.baidu.com/s/1fXuLX_mg6DhnlAZY_-Dzrw > 提取码: brr0> 2. 《ROS机器人开发实践》> 链接:https://pan.baidu.com/s/1XTvIY4iR5mX-TYfF7dY_kA > 提取码:urcs原创 2020-02-29 12:31:53 · 1568 阅读 · 0 评论