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SLAM
SLAM学习的Noteablity笔记,因为有很多公式,感觉手写笔记更清楚也会更容易表达。
XFFer.robotics
Sensor Fusion, VSLAM, Autonomous Driving.
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快看!那个学vSLAM的头秃了! —— (二)三维空间的刚体运动
vSLAM的数学铺垫。目录1. 点与坐标系2. 旋转矩阵3. 旋转向量和欧拉角4. 四元数1. 点与坐标系2. 旋转矩阵3. 旋转向量和欧拉角4. 四元数原创 2020-05-27 11:54:43 · 522 阅读 · 2 评论 -
快看!那个学vSLAM的上吊了! —— (一)综述
不同于之前发布的文章。我将使用一种全新的方式,iPad Notability+Blog的方式打开这个板块的大门。原因有两个:(1)Notability更方便手写长公式,也方便手绘坐标系变换等等;(2)之前Apple Pencil找不到了新破费买了支,加上时间上不太充裕用KaTeX编写公式,也算是投机取巧吧。大多数笔记会通过图片的格式发布,当然也可以找我要原版PDF私信我就好啦!链接和其他blog更方便的形式我还会以MarkDown的形式呈现,感谢包容!这就是大致的综述,算是水了一篇文章哈~也是原创 2020-05-17 00:42:35 · 1576 阅读 · 1 评论 -
TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录
先放张效果图he官方提供的渲染图,(*^__^*) 嘻嘻……文章目录一、硬件安装视频一、硬件安装视频原创 2020-04-16 17:02:23 · 2499 阅读 · 0 评论 -
四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION
我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的qqq,需要旋转的向量是vvv,旋转轴为u=[xyz]u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix}u=⎣⎡xyz⎦⎤,通过v′=qvq∗v'=qvq^*v′=qvq∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cosθ2,sinθ2u]q=[cos\frac{\theta}{2},sin\frac{\theta}{2}u]...原创 2020-04-02 14:56:18 · 784 阅读 · 0 评论 -
CMake的使用简介和补充知识
内容概要原创 2020-03-01 01:38:39 · 752 阅读 · 0 评论