Ros使用（3）Using parameters

创建自己的节点时，有时需要添加可从启动文件设置的参数。本教程将向您展示如何在C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。

功能包创建

mkdir -p demo2_ws/src
cd src 
ros2 pkt create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp
cd cpp_parameters

在src目录下进行创建参数文件

#include <chrono>
#include <functional>
#include <string>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
using namespace std::chrono_literals;
using namespace rclcpp;
class MinimalParam:public Node{
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    public:
        MinimalParam():Node("MinimalParam"){
            // 定义对应文件的参数，声明文件参数的参数名，和参数的默认值
            this->declare_parameter("my_parameter","world");
            timer_ = this->create_wall_timer(1000ms,std::bind(&MinimalParam::timer_callback,this));
        }
        void timer_callback(){
            // 获得对应的参数值
            std::string my_param = this->get_parameter("my_parameter").get_parameter_value().get<std::string>();
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello %s ",my_param.c_str());
            std::vector<rclcpp::Parameter> all_new_parameters{rclcpp::Parameter("my_parameter", "lala")};
            this->set_parameters(all_new_parameters);
        }
        
};
int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParam>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

timer_callback函数的第一行从节点获取参数my_parameter，并将其存储在my_param中。接下来，RCLCPP_INFO函数确保消息被记录。set_parameters函数然后将参数my_parameter设置回默认字符串值world。在用户从外部更改参数的情况下，这可确保参数始终重置回原始值。

修改对应的CMakeLists.txt文件

add_executable(minimal_param_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(minimal_param_node rclcpp)

install(TARGETS
  minimal_param_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

编译

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build --packages-select cpp_parameters

配置launch文件

您也可以在启动文件中设置该参数，但首先需要添加启动目录。在ros2_ws/src/cpp_parameters/目录中，创建一个名为launch的新目录。在其中创建一个名为cpp_parameters_launch.py的新文件

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_parameters",
            executable="minimal_param_node",
            name="custom_minimal_param_node",
            output="screen",
            emulate_tty=True,
            parameters=[
                {"my_parameter": "earth"}
            ]
        )
    ])

修改CMakeList.txt文件

install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

编译之后可以通过启动对应的launch文件得到对应功能包