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RSS订阅原创 在Gazebo中显示模型轨迹
在跑slam或者路径规划仿真时，想要对比一下在Gazebo中机器人实际走过的路径，需要插件在Gazebo中渲染真值，如图。
2023-07-28 16:54:28
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原创 GBPlanner配置问题
为了能够最简单地安装，作者给了一个rosinstall的文件，可以很简单地把所有依赖包都下下来，进入gbplanner的仓库，可以只下载或者之后就会gitclone所有依赖包，这里可能glog包会有问题，注意看终端提示，哪个包没下下来就去github单独下，然后放到中指定的位置。注意，如果之前把gbplanner仓库所有包都下下来，编译的时候会提示有重复的包，所以要么自己把所有依赖包一个个装好，要么就删掉直接用rosinstall下载。
2023-04-21 20:26:45
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原创 安装tensorflow时，protobuf requires Python ‘＞=3.7‘ but the running Python is 2.7的解决方法
解决安装tensorflow时protobuf存在的问题
2022-06-28 19:15:06
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原创 解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架(关节解体)的问题
解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架的问题1.配置夹爪方法2.插件下载3.编译1.配置夹爪方法这是我之前配置UR5+Robotiq85机械爪的文章https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916那时候遇到了机械爪在gazebo中仿真时会散架的问题，也就是机械爪的各个关节很快会相互分离：当时一直没找到原因，到后来编译了一下一位好友给我发的功能包，我又回来运行我的包，突然就管用了，也没弄清到底是为什么。后来我重装系
2022-04-27 22:27:53
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原创 Gazebo插件Grasp_fix介绍与踩坑（识别不到物体，抓取时掉落）
Gazebo插件Grasp_fix介绍0.踩的坑1.Grasp_fix插件下载2.插件介绍一、如何使用二、各参数含义0.踩的坑在抓物体时，可能物体很小，只能用夹爪的前端的尖尖去抓，这样这个插件是很难检测到的，比如我一开始的这个物体就太薄了，不管怎么样设置插件的参数都抓不起来直到后来我换成了圆柱，突然发现能识别到物体了，才意识到物体的厚度问题，后来把这个长方体厚度加大，成功抓起来了可以考虑适当增加物体的厚度，也就是让物体的更多部分和夹爪发生接触，这样能够更容易检测到物体，才能抓起来。1.Gras
2022-04-12 12:07:28
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原创 gazebo+rviz配置UR5+dh_gripper（大寰）夹爪最详细教程
UR5+dh_gripper在gazebo中配置1.urdf文件修改2.launch文件修改3.可能出现的问题之前配置过ur5+robotiq_gripper，但是在我的仿真中机械夹爪会散架，所以我把机械夹爪换成了这个。参考另一篇文章：https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916#t12dh_gripper功能包下载：https://github.com/DH-Robotics/dh_gripper_ros1.urdf文件修改
2022-04-06 22:34:10
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原创 gazebo+rviz中配置UR+robotiq_gripper夹爪，最详细操作过程
gazebo中配置robotiq1.下载功能包1.UR机器人功能包下载最原始的ros-industrial提供的robotiq夹爪的功能包，是不能用在gazebo中仿真的，只能在rviz中可视化，原因就是其urdf文件，或者说xacro文件中缺少在gazebo中需要的东西。下面就具体说一下应该修改哪些文件：1.下载功能包1.UR机器人功能包下载github地址：这里有两种版本的功能包...
2022-04-06 20:57:26
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原创 点云从二维的/scan转换到三维/PointCloud2
点云从二维到三维的转换，话题由/scan到/PointCloud2由于有的激光雷达扫描得到的点云格式是二维的，其话题类型为/scan，这在利用PCL进行处理时非常麻烦，所以这里可以转化为三维格式，话题转换为/PointCloud2，这样就可以直接对点云进行处理。1.录制bag文件rosbag record /scan -O classroom.bag(这里的/scan是发布数据的主题，-O后面是保存的包的名字)2.创建python文件在一个新的终端中输入如下命令：cd ros_ws/src
2022-03-31 16:01:43
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原创 catkin_make或cmake时出现cmake_modules config.cmake找不到问题
我在装完qtcreator-ros之后（安装教程点击这里），又重新编译了一次我原来的ros工作空间，结果无论如何都会在catkin_make时出现Findcmake_modules.cmake出现问题，说是找不到cmake_moudlesconfig.cmake。我觉得可能是catkin_make出了问题，就单独运行cmake命令，也会提示相同的问题，找了好久也没找到解决方法，也没有找到cmake_modules_path在哪里，不知道怎么改。最后走投无路，卸载了cmake准备重装，在卸载cmake时还会卸
2022-01-24 16:53:19
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原创 ROS+Qt安装及配置(Ubuntu) | qt无法使用ROS库问题解决
Ubuntu安装带有ROS插件的Qt Creator我直接把原来的qt都卸载了，重新安装带有ros_qtc_plugin插件的qt creator，直接在wiki上就可以下载，而且有安装教程，十分简单明了。下载链接在这里：wiki qt_creator进去链接之后,根据自己的ubuntu版本选择对应的下载，点击Bionic Online Installer，就可以下载安装包，下载完成后，找到安装包的位置，右键选择属性，在权限栏中勾选上“允许作为程序执行文件”。完成之后双击安装包，选择安装路径，
2022-01-22 19:06:33
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原创 HTML学习笔记
HTML学习笔记跟着黑马程序员学的，在这里做个笔记。基本语法1.<!DOCTYPE>是一个文档类型声明标签，不是HTML标签；位于文档最前面的位置，在<html>标签之前<!DOCTYPE html>告诉浏览器当前页面使用html5版本来显示页面。2.<html lang="zh-CN" >表示用的是中文，en表示英文，fr为法文。3.<meta charset="UTF-8" >其中UTF-8称为万国码，GB2312为中文简体，BIG
2022-01-20 19:00:26
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原创 ubuntu18安装tensorflow和tensorforce
运行环境这里装的是CPU版的tensorflow1.14，python2.7一、前置准备一般都装好了pip工具，如果没装，使用这个命令安装sudo apt upgradesudo apt-get install python-pip安装完之后可以使用pip --version来检查是否安装成功二、tensorflow的安装直接在终端输入以下命令：pip install tensorflow==1.14.0可以根据自己需求安装指定的版本，改变后面的数字即可如果出现权限不够的问题，记得
2021-12-09 11:24:52
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原创 ubuntu18+kinect v1使用
Kinect v1深度相机在ubuntu18下的使用开发环境Kinect v1介绍环境准备运行相机开发环境ubuntu18.04+ROS Melodic+Kinect v1Kinect v1介绍环境准备安装freenectsudo apt-get install ros-kinetic-freenect-* rospack profile 安装rqt-image-view显示图像sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view运行相机
2021-11-19 15:00:49
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原创 VSCODE配置C++和Python环境，vscode代码编辑器美化
VSCODE配置C++和Python环境1.VSCode的下载2.配置C++环境明确一些概念1.VSCode的下载官网链接记得下载.deb格式的2.配置C++环境点击运行-启动调试或者直接按F5会弹出launch.json的设置，之后会跳出task.json，要配置这两个文件，记得保存后就可以运行了。明确一些概念单次运行一个脚本视为一个 task,相应的配置文件为 tasks.json,整个文件夹或者多个文件夹视为一个工作空间,配置文件为 settings.json,调试环境的配置文件叫 la
2021-10-21 22:51:45
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原创 2021保研经验分享
本文在持续完善中，会不定期更新或修改首先说明一下，作者水平有限，保研到了东南大学自动化学院控制工程专硕（本来按面试成绩学校给的学硕，但是我想跟的导师没有学硕的名额了，所以我转成了专硕），写下这篇文章可能可以给一些还在保研路上的同学一些参考，也记录下自己的保研历程。那下面就开始吧：本文主要分以下部分来展开保研经验分享1.为什么要走保研这条路2.保研路上要注意哪些明确保研政策根据保研政策努力提升自己3.我的保研历程东南大学自动化学院西北工业大学自动化学院天津大学电气自动化与信息工程学院4.几点建议总结1
2021-10-01 17:37:12
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原创 基于PaddlePaddle的图像分类
基于PaddlePaddle的图像分类一、准备二、离线运行注意：本文使用了百度PaddlePaddle模型库中的模型，数据库和代码，这里只是讲解如何利用该平台上开源项目进行改进。一、准备模型链接点击链接会进入模型界面，如图：可以选择启动环境直接在线运行，也可以将文档中的代码复制下来进行简单修改后，在自己电脑上运行，当然，还需要下载数据集。如果不想自己训练的话，作者已经把训练好的模型放到了环境中，可以直接下载。如上图，最左侧的freeze-model是作者训练好的模型，可以直接下载，使用的时候直接
2021-08-18 18:32:05
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原创 Pycharm修改主题，代码颜色
File-Settings-Editor-Color Scheme-Python,根据下面的预览界面，可以修改任一参数的颜色，上面可以选主题，我选的是Monokai。File-Settings-Editor-Color Scheme-Console Color可以修改终端颜色，我的背景色是232B38。File-Settings-Editor-Color Scheme-General-Text-Default text修改代码行背景色。File-Settings-Editor-Color Scheme
2021-06-01 17:47:06
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原创 Jupyter使用anaconda创建的虚拟环境
Jupyter使用anaconda创建的虚拟环境目录Jupyter使用anaconda创建的虚拟环境创建虚拟环境Jupyter Notebook选择环境1.激活虚拟环境2.安装ipykernel3.将环境写入Notebook的kernel中4.打开Jupyter notebook，新建Python文件，这时候你就能看见你的创建的环境可能遇到的问题创建虚拟环境在另一篇博客已经说过了。Jupyter Notebook选择环境1.激活虚拟环境2.安装ipykernel使用conda install
2021-05-24 23:25:54
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原创 Windows10 安装tensorflow2.0.0
Windows10 安装tensorflow2.2.0目录Windows10 安装tensorflow2.2.0安装Anaconda安装CUDA安装Cudnn安装tensorflow2.2.0安装Anaconda安装CUDA安装Cudnn安装tensorflow2.2.0
2021-05-24 18:04:07
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