PX4仿真

创建工作空间、工作包：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace

cd .. && catkin_make

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg off_node roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs

创建节点 以及放入飞行代码：

在 off_node 功能包下的 src 目录下新建一个 offb_node.cpp 文件（touch offb_node.cpp  创建文本文档），将飞行代码放进此cpp文件

将下面内容添加到 off_node 功能包下的 CMakeLists.txt 文件里：

add_executable(offb_node src/offb_node.cpp)
target_link_libraries(offb_node ${catkin_LIBRARIES})

编译运行：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

  见 带你玩转PX4无人机仿真(1) —— 运行官方案例（C++）

添加PX4仿真环境变量：

终端输入：

sudo  gedit ~/.bashrc

在ROS行（source /opt/ros/melodic/setup.bash）后面添加环境变量：

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

启动仿真：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

另起终端启动功能包节点：

rosrun off_node offb_node